SparkFun Monster Dual Motor Shield 30A

// Proje HOCAM // 4x4 Robot
#include "DualVNH5019MotorShield.h"
DualVNH5019MotorShield md;
char dataIn='S';char determinant; char det; int vel = 0; //Bluetooth Kod
/*int power = 4;*/
int overdrive = 13;
void setup(){
Serial.begin(9600); md.init();
pinMode(overdrive, OUTPUT);
}
void loop(){ det = check(); // VNH5019 Çift Motor Sürücü
while (det == 'F') // F, ileri sürüş
{md.setSpeeds(vel,vel);det = check();}
while (det == 'B') // B, geri sürüş
{md.setSpeeds(-vel,-vel);det = check();}
while (det == 'L') // L, sola dönüş
{md.setSpeeds(-vel,vel);det = check();}
while (det == 'R') // R, sağa dönüş
{md.setSpeeds(vel,-vel);det = check();}
while (det == 'I') // I, ileri sağ
{md.setSpeeds(vel,vel/4);det = check();}
while (det == 'J') // J, geri sağ
{md.setSpeeds(-vel,-vel/2);det = check();}
while (det == 'G') // G, ileri sol
{md.setSpeeds(vel/2,vel);det = check();}
while (det == 'H') // H, geri sol
{md.setSpeeds(-vel/2,-vel);det = check();}
while (det == 'S') // S, dur
{md.setSpeeds(0,0);det = check();}
//---------------------Ana GÜ------------------//
while (det == 'W')
{digitalWrite(overdrive, HIGH);det = check();}
while (det == 'w')
{digitalWrite(overdrive, LOW);det = check();}
}
int check()
{if (Serial.available() > 0) {dataIn = Serial.read();
if (dataIn == 'F'){determinant = 'F';}
else if (dataIn == 'B'){determinant = 'B';}else if (dataIn == 'L'){determinant = 'L';}
else if (dataIn == 'R'){determinant = 'R';}else if (dataIn == 'I'){determinant = 'I';}
else if (dataIn == 'J'){determinant = 'J';}else if (dataIn == 'G'){determinant = 'G';}
else if (dataIn == 'H'){determinant = 'H';}else if (dataIn == 'S'){determinant = 'S';}
else if (dataIn == '0'){vel = 40;}else if (dataIn == '1'){vel = 80;}
else if (dataIn == '2'){vel = 120;}else if (dataIn == '3'){vel = 160;}
else if (dataIn == '4'){vel = 200;}else if (dataIn == '5'){vel = 240;}
else if (dataIn == '6'){vel = 260;}else if (dataIn == '7'){vel = 300;}
else if (dataIn == '8'){vel = 340;}else if (dataIn == '9'){vel = 380;}
else if (dataIn == 'q'){vel = 400;}else if (dataIn == 'U'){determinant = 'U';}
else if (dataIn == 'u'){determinant = 'u';}else if (dataIn == 'W'){determinant = 'W';}
else if (dataIn == 'w'){determinant = 'w';}}return determinant;}