Çizgi izleyen robotlar için tasarlanmış olan bu sensör kartı 1cm arayla yerleştirilmiş 8 IR LED/fototransistör çifti barındırmaktadır. Stabil ve sorunsuz çalıştığı için robotlarda çok fazla tercih edilmektedir.
LED çiftlerinin her biri ayrı birer MOSFET transistörle sürülmektedir ve ek hassasiyet ya da güç tasarrufu için LED’ler kapatılabilir.
Kart üzerindeki her sensör ayrı bir analog voltaj çıkışı sağlar. Her bir sensöre bir pull-up direnci bağlanmıştır. Zeminin ışığı yansıtması veya cisimle olan mesafesine göre voltaj çıkışı analog olarak değişir. Yansıma arttıkça çıkış voltajı da yükselir.
QTR-8A Sensör Kartı çizgi izleyen robotlar dışında bir yakınlık veya cisim algılama sensörü olarak da kullanılabilir.
Özellikler:
- Boyutları: 75x 13×3 mm
- Çalışma voltajı: 3,3-5,0 V
- Çektiği Akım: 100 mA
- Çıkış formatı: 8 analog voltaj
- Çıkış voltaj aralığı: 0 V-Besleme Voltajı Değeri
- İdeal algılama mesafesi: 3 mm
- Maksimum algılama mesafesi: 6 mm
- Ağırlık: 3,09 gr.
QTR-8A Kızılötesi Sensör Kullanımı
QTR-8A genellikle çizgi izleyen robotlarda kullanılan bir sensör çeşididir.Üzerinde 1 cm aralıklarla yerleştirilmiş kızılötesi kontrast sensörleri bulunmaktadır.Bu sensörler siyah ve beyaz rengi ayrıt edebilirler.Uzun süre stabil ve sorunsuz çalışabilmektedirler.Bu yüzdende robot projelerinde çok fazla tercih edilir.Kart üzerindeki her sensör ayrı bir analog voltaj çıkışı sağlar.Zeminin ışığı yansıtması veya cisimle olan mesafesine göre voltaj çıkışı analog olarak değişir. Yansıma arttıkça çıkış voltajı da yükselir.
Ayrıca sensör yakınlık ve cisim algılama sensörü olarak da kullanılabilmektedir.Çalışma voltajı 3.3 volt ile 5 votl arasındadır.Çektiği maksimum akım 100mAh tir.İdeal algılama mesafesi 3mm dir.Bu uzaklıktan fazla olduğunda kararlı çalışmaz.Sorunlar çıkartabilir.Maksimum algılama mesafesi ise 6mm dir.
Sensörün isterseniz tüm çıkışlarını kullanamayabilirsiniz.Dilediğiniz şekilde kombinasyon yapma imkanına sahipsiniz.6+2 şeklinde tasarlanmış sensör kartını ihtiyaç duyarsanız iki parçaya bölebiliyor, 6lı ve 2li olmak üzere iki ayrı sensör kartı haline getirebiliyorsunuz.
#include <QTRSensors.h>
#define NUM_SENSORS 8
#define NUM_SAMPLES_PER_SENSOR 4
#define EMITTER_PIN 2
QTRSensorsAnalog qtra((unsigned char[]) {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7},
NUM_SENSORS, NUM_SAMPLES_PER_SENSOR, EMITTER_PIN);
unsigned int sensorValues[NUM_SENSORS];
void setup()
{
Serial.begin(9600);
delay(500);
int i;
pinMode(13, OUTPUT);
digitalWrite(13, HIGH);
for (i = 0; i < 400; i++)
{
qtra.calibrate();
}
digitalWrite(13, LOW);
for (i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)
{
Serial.print(qtra.calibratedMinimumOn[i]);
Serial.print(' ');
}
Serial.println();
for (i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)
{
Serial.print(qtra.calibratedMaximumOn[i]);
Serial.print(' ');
}
Serial.println();
Serial.println();
delay(1000);
}
void loop()
{
unsigned int position = qtra.readLine(sensorValues);
unsigned char i;
for (i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)
{
Serial.print(sensorValues[i] * 10 / 1001);
Serial.print(' ');
}
Serial.print(" ");
Serial.println(position);
delay(250);
}
İncelemeler
Henüz inceleme yapılmadı.