Sesle Kontrol Edilebilen Robot

// Proje Hocam - Yapboz Ses Kontrollü Robot
#include <Servo.h>// servo motor kütüphanesi
#include <NewPing.h>//ultrasonik sensör kütüphanesi
String voice;
//motor pinleri
#define SolMotorileri 10
#define SolMotorGeri 11
#define SagMotorileri 9
#define SagMotorGeri 8
 #define Sol_motor_PWM 6
 #define Sag_motor_PWM 5

  
//sensör pinleri
#define USTrigger 13
#define USEcho 12
#define Maksimum_uzaklik 100
  
Servo servo; //servo motor tanımlama
NewPing sonar(USTrigger, USEcho, Maksimum_uzaklik);//ultrasonik sensör tanımlama
//kullanılacak eleman tanımı
unsigned int uzaklik;
unsigned int on_uzaklik;
unsigned int sol_uzaklik;
unsigned int sag_uzaklik;
unsigned int zaman;
// program ilk çalıştığında sadece bir kez çalışacak programlar
void setup()
{
  pinMode(Sol_motor_PWM, OUTPUT);
 pinMode(Sag_motor_PWM, OUTPUT);
   analogWrite(Sol_motor_PWM,255);
 analogWrite(Sag_motor_PWM,255);
Serial.begin(9600); //iletişim ayarı
//motor çıkışları
pinMode(SolMotorileri, OUTPUT);
pinMode(SolMotorGeri, OUTPUT);
pinMode(SagMotorileri, OUTPUT);
pinMode(SagMotorGeri, OUTPUT);

  
servo.attach(2); //servo pin tanımı
}
// sonsuz döngü
void loop() {
while (Serial.available()){ //Okumak için kullanılabilir bayt olup olmadığını kontrol et
delay(10); //10 milisaniye bekle
char c = Serial.read(); //Seri okuma
if (c == '#') {break;} // # tespit edildiğinde döngüden çık
voice += c; //Ses = ses + c Steno
}
if (voice.length() > 0) {
Serial.println(voice);
  
if(voice == "*ileri"||voice == "*ileri git") {ileri();}
else if(voice == "*geri"||voice == "*geri gel"){geri();}
else if(voice == "*sağa dön"||voice == "*sağ") {sag();}
else if(voice == "*sola dön"||voice == "*sol") {sol();}
else if(voice == "*dur"||voice == "*arabayı durdur") {dur();}
else if(voice == "*sol ileri"){sol(); delay(100); ileri();}
else if(voice == "*sağ ileri"){sag(); delay(100); ileri();}
else if(voice == "*sol geri"){sol(); delay(100); geri();}
else if(voice == "*sag geri"){sag(); delay(100); geri();}
else if(voice == "*ileri git dur"||voice == "*biraz ileri git") {ileri(); delay(500); dur();}
else if(voice == "*geri gel dur"||voice == "*biraz geri gel") {geri(); delay(500); dur();}
else if(voice == "*sola dön dur"||voice == "*biraz sola dön") {sol(); delay(500); dur();}
else if(voice == "*sağa dön dur"||voice == "*biraz sağa dön") {sag(); delay(500); dur();}
else if(voice == "*sola bak"||voice == "*soluna bak") {solabak();}
else if(voice == "*sağa bak"||voice == "*sağına bak") {sagabak();}
else if(voice == "*önüne bak"||voice == "*öne bak") {onunebak();}
else if(voice == "*engel"||voice == "*engel algıla"){engel();}
  
voice="";}}
  
// robotun yön komutları
void ileri()
{
digitalWrite(SolMotorGeri, LOW);
digitalWrite(SolMotorileri, HIGH);
digitalWrite(SagMotorGeri, LOW);
digitalWrite(SagMotorileri, HIGH);
}
  
void geri()
{
digitalWrite(SolMotorileri, LOW);
digitalWrite(SolMotorGeri, HIGH);
digitalWrite(SagMotorileri, LOW);
digitalWrite(SagMotorGeri, HIGH);
}
  
void sag()
{
digitalWrite(SolMotorileri, LOW);
digitalWrite(SolMotorGeri, HIGH);
digitalWrite(SagMotorGeri, LOW);
digitalWrite(SagMotorileri, HIGH);
}
  
void sol()
{
digitalWrite(SolMotorGeri, LOW);
digitalWrite(SolMotorileri, HIGH);
digitalWrite(SagMotorileri, LOW);
digitalWrite(SagMotorGeri, HIGH);
}
  
void dur()
{
digitalWrite(SolMotorGeri, LOW);
digitalWrite(SolMotorileri, LOW);
digitalWrite(SagMotorileri, LOW);
digitalWrite(SagMotorGeri, LOW);
}
void sagabak()
{
servo.write(0);
delay(100);
}
void solabak()
{
servo.write(180);
delay(100);
}
void onunebak()
{
servo.write(90);
delay(100);
}
void ledyak()
{
digitalWrite(53,HIGH);
}
void ledkapat()
{
digitalWrite(53,LOW);
}
// sensörün mesafe ölçümü
void sensor_olcum()
{
delay(50);
zaman = sonar.ping();
uzaklik = zaman / US_ROUNDTRIP_CM;
}
void engel()
{
delay(500);
servo.write(90);
sensor_olcum();
on_uzaklik = uzaklik;
if(on_uzaklik > 35 || on_uzaklik == 0)
{
ileri();
}
else
{
dur();
servo.write(180);
delay(500);
sensor_olcum();
sol_uzaklik = uzaklik;
servo.write(0);
delay(500);
sensor_olcum();
sag_uzaklik = uzaklik;
servo.write(90);
delay(500);
if(sag_uzaklik < sol_uzaklik)
{
sol();
delay(500);
ileri();
}
else if(sol_uzaklik < sag_uzaklik)
{
sag();
delay(500);
ileri();
}
else
{
geri();
}
}
}