Arduino ve Android Kontrollü Robot Kol Araba

Robot kol ve robot arabın bir projede kullanılıp işlevsel hale getirilmiştir. Bu proje ile robotunuzu mobil uygulama üzerinden yönlendirebilir istediğiniz komutları uygulattırabilirsiniz. Robot kol ve arabanın bazı parçaları 3D yazıcı ile üretilmektedir.

Malzeme Listesi:

• Robot Kol plastik parçaları
• Civata ve somun çeşitleri robot kol projesinde yorumlarda var.M3 1cm lik fazla almanız iyi olur
• Arduino Uno
• Arduino Protoshield
• Bluetooth HC-06 kullandım.HC-05 de kullanabilirsiniz
• Motor Sürücü
• 3 adet servo
• Jumper kablo
• Robot şasesi (Hazır kit kullandım)
• 9V pil (Arduino için) ve Lipo Pil (Motorlar için)

Montaj yaparken servolarınızın açılarını kontrol edin.Haberleşmemiz bluetooth üzerinden olduğu için telefondan verileri integer türünde göndermek daha faydalı öteki türlü baya yavaş oluyor ve bağlantı kopuyor.Programı hazırlarken hızlı olması için toplamda 3 adet servo olduğundan bunların açılarının birbirine karışmadan Arduino tarafından algılanıp işlenmesi gerekli.Bunun için ilk servonun açısını telefondan 1000-1180 , ikincisini 2000-2180 , üçüncüsünü 3000-3180 olarak girildi ve arduino kodunda gelen verinin aralığına göre gelen veriyi map fonksiyonu ile daraltıp işlem yapıldı.

Burada 1000 değeri 80’e , 1180 değeri 170’e eşitlenir.Yani 1000-1180 arasındaki değerler 80-170 arasına eşitlenir.Bu değerleri robot kolu birleştirdikten sonra deneye deneye en ideal açıları kendim verdim.Sizin kendi servo açınıza göre belki açıları değiştirmeniz gerekebilir.Bunu deneyerek kendiniz ayarlamalısınız.Tek yapmanız gereken 1180 den sonraki değerleri değiştirmeniz.

Servo ayarları yapıldıktan sonra robotun ileri , geri, sol , sağ ve dur fonksiyonlarının kodlaması da aynı şekilde yapıldı.Pprogramlarken numped deki rakamları örnek alarak kodlandı.Yani dedim ki 4008 verisi gelince ileri, 4002 verisi gelince geri gibi numaralara göre yazıldı.

Android uygulamasından bağlantı kurmadan önce kullanıcağınız bluetooth modülü ile telefonunuzu önceden eşleştirmelisiniz. Bunun içinde bağlantıları yapıp arduinoyu çalıştırdıktan sonra telefonunuzun bluetooth kısmını açıp yakınlardaki cihazlar listesinde kullanıcağınız modülü tıklayın(HC-05 yada HC-06).Size eşleşme için şifre sorar genellikle 1234 tür şifre.Şifreyi girdikten sonra modül ile telefon eşleşmiş olur.Sonra android uygulamasını açıp bluetooth butonuna bastığınızda telefonunuzun eşleşmiş olduğu cihaz listesi açılacak oradan modülü seçip bağlantı kuracaksınız.

    if (data >= 1000 && data <1180)                    ////////////////////////////////////////////////
    {                                                  //
      int servo1 = data;                               //  Gelen veri 1000-1180 arasında ise gelen veri
      servo1 = map(servo1, 1000,1180,80,170);          //  map fonksiyonu ile 80-170 arasına sığdırılır
      myservo1.write(servo1);                          //  ve servo1 isimli servoya o değer verilir
      delay(10);                                       //
    }  

Arduino Uno – Bluetooth                      Arduino – Motor Sürücü

Pin0   –   Bluetooth TX Pinine                Pin8   –   EN1 Pinine
Pin1    –   Bluetooth RX Pinine               Pin9   –   IN1 Pinine
3.3V   –   Bluetooth VCC                          Pin10 –   IN2 Pinine
GND  –   Bluetooth GND                        Pin11  –   IN3 Pinine
Pin12  –   IN4 Pinine
Pin13  –   EN2 Pinine

NOT:Bluetooth modülünüzün VCC pinini Arduino’nun 3.3V pinine bağlamalısınız aksi taktirde bluetooth yanabilir.

NOT:Pillerin ve Arduino kartınızın GND pinlerini birleştirmezseniz motorlar çalışmaz.

Ürünü satın aldıktan sonra proje dosyasını indirebilirsiniz , kodlar , bağlantı şeması dosya içerisinde mevcuttur.