Projelerimiz

Arduino RS485 (Modbus) Haberleşme

Bu yazımızda arduino kontrolcüsü kullanarak modbus ( rs485 ) haberleşme üzerinden bldc motor sürücüsüne hareket komutları nasıl gönderilir bunu öğreneceğiz.Robot projelerinde sıklıkla kullanılan bldc motorların bazı sürücüleri modbus yada canbus üzerinden haberleşme sağlamaktadır bu nedenle standart sürücüler gibi arduino kartımızın dijital pinleri üzerinden süremeyiz.

Modbus Nedir?

Modbus, endüstriyel alanlardaki farklı cihazların iletişim ihtiyacını karşılamak için kullanılan, en eski seri iletişim protokollerinden biridir.

Modbus, PLC (Programmable Logic Controller) sektörünün öncülerinden olan Modicon tarafından 1979 yılında geliştirilmiş bir haberleşme protokolüdür. PLC sistemler ile veri transferi arasındaki iletişim köprüsüdür. Basit ve esnek olması ile hızlı, kolay ve üreticilere açık olması günümüzde endüstriyel anlamda kullanım alanlarını genişletmiştir. İstatistiklere göre, Modbus protokolü dünya çapında 7 Milyon endüstri kuruluşu tarafından veri toplama sistemlerine sinyal iletimi için kullanılmaktadır. Örnek olarak, PDU’lardan aldığı voltaj, frekans ve gerilim verilerini bu protokol aracılığı ile çağırabilirsiniz.

Modbus Nasıl Çalışır?

Modbus, cihazlar arasındaki seri hatlar üzerinden iletilerek çalışır. En basit kurulum şekli, seri portları bir Master ve bir Slave olmak üzere iki cihaza bağlayan tek bir seri kablo olacak şekilde kurulan sistemdir.Modbus iletişim protokolünde veriler, Bit olarak gönderilir ve her bir Bit de voltaj olarak gönderilir.

Arduino UNO R3 Klon – (USB Chip CH340)

158,00 TL

Arduino UNO R3 Klon – USB Kablo Hediyeli – (USB Chip CH340) ; Atmega328 temelli bir mikrodenetleyici kartıdır. Üzerinde 14 adet dijital giriş/çıkış pini (6 tanesi PWM çıkışı olarak kullanılabilir), 6 analog giriş, 16Mhz kristal, usb soketi, güç soketi, ICSP konektörü ve reset tuşu bulundurmaktadır. Kart üzerinde mikrodenetleyicinin çalışması için gerekli olan her şey bulunmaktadır. Kolayca usb kablosu üzerinden bilgisayara bağlanabilir, adaptör veya pil ile çalıştırılabilir.

Mini Breadboard

7,98 TL

Elektronik bilginiz ne olursa olsun hobi devreleri yaparken devre elemanlarını tekrar kullanmak isteyebilir, veya yaptığınız devrenin çalışıp çalışmadığını para harcamadan görmek isteyebilirsiniz. İşte o zaman BREADBOARD sizin kurtarıcınız olacaktır. Breadboardda küçük delikler vardır dolayısı ile sadece elektronik malzemeyi bu deliklere sokarak devrenizi gerçekleştirebilir ve hem zamandan hem de paradan tasarruf edebilirsiniz.

RS485 Seri Dönüştürücü Kartı

18,00 TL

TTL-RS485 Seri Dönüştürücü Kartı, üzerinde MAX485 entegresi bulunduran, iletişimini RS-485 protokolünü kullanarak kullanıcıya gürültülü ortamlarda bile yüksek hızlı veri iletimi sağlayan bir dönüştürücü kartıdır. Bu kart DC 5V gerilim ile çalışır. TTL-RS485 ile bir veya birden fazla Arduino, PIC ve benzeri bir çok mikrodenetleyici arasında haberleşme sağlamanız mümkün olacaktır. Bunun yanı sıra ilgili mikrodenetleyiciler ile RS-485 haberleşme protokolünü kullanan tüm sensörler arasında haberleşme sağlamanız mümkün olacaktır.

CRC  Nedir ?

CRC çevrimsel hata denetimi (Cyclic Reduncany check) manasına gelmektedir. CRC’nin farklı kombinasyonları farklı haberleşme kontrolleri için kullanılabilir. Modbus haberleşmesi için kullanıldığında  mesajın sonuna eklenen iki byte’dan oluşur. Mesajdaki her byte CRC’yi hesaplamak için gönderilmektedir. Ayrıca alıcı cihaz da CRC’yi hesaplar ve onu gönderici cihazdan gelen CRC ile karşılaştırır. Eğer mesajdaki bir bit bile yanlış alınmışsa, CRC’ler farklı olacaktır ve bir hata oluşacaktır.

CRC yönteminde bir blok içindeki veriler tek tek toplanır, bu toplam belirli bir sayıya bölünür (bu sayıya P diyelim) ve bölüm sonucunda çıkan kalan sayısı verilere eklenir. Karşı tarafta veri alındığında yine veriler tek tek toplanır ve bu toplamdan bölüm kalanı çıkartılır. Çıkartma sonucundaki sayı da  P’ye bölünür. Eğer veriler hatasız iletilmişse kalan sıfır olmalıdır.

//////////////////// Proje Hocam - RS485 BLDC Servo Kontrol ///////////////////
      
// Serial 3 kullanılmalı 115200 baud hızı için

#define RTS_pin   2    //RS485 kontrol pini
#define RS485Transmit    HIGH
#define RS485Receive     LOW


 //////////////////// CRC Hesaplama ///////////////////
 
uint16_t CalcCRC(byte * data, uint8_t datlen){
uint16_t CRC=0xFFFF; // Init CRC
uint8_t xor_flag;
for(uint8_t n=0; n<datlen;n++){
  CRC = CRC ^ data[n];
  for(uint8_t i=0;i<8;i++){
    if(CRC & 0x0001) {
      xor_flag = 1;
      }
    else {
      xor_flag = 0;
      }
    CRC = CRC >> 1;
    if (xor_flag) {
      CRC = CRC ^ 0xA001;
      }
    }
  }
  
return CRC;
}


void SendCmd( byte * data, uint8_t datlen){
uint16_t CRC=CalcCRC(data, datlen);
for(uint8_t i=0;i<datlen;i++){ // TX modunu set et
  Serial.print(data[i],HEX);
  Serial.print(", ");
  }
Serial.print(lowByte(CRC),HEX); // Lowbyte al
Serial.print(", ");              
Serial.println(highByte(CRC),HEX); // highbyte al
}
 //////////////////// CRC Hesaplama ///////////////////



void setup() {
  Serial.begin(115200); // Serial Monitor başlatma
  Serial3.begin(115200); // Modbus serial Port başlatma
  pinMode(RTS_pin, OUTPUT);  
  Serial.println("Nartech"); 
  delay(1000);
}

void loop() {

   byte rpmyuz[] = {0x05, 0x06, 0x20, 0x3A, 0x00, 0x64, 0xA2, 0x68}; // 50 rpm ( hex : 32 ) de motor dönsün
   byte rpmonbes[] = {0x05, 0x06, 0x20, 0x3A, 0x00, 0x0F, 0xE3, 0x87}; // 50 rpm ( hex : 32 ) de motor dönsün

  byte request[] = {0x05, 0x06, 0x20, 0x3A, 0x00, 0x0F, 0xE3, 0x87}; // 50 rpm ( hex : 32 ) de motor dönsün
  byte request2[] = {0x05, 0x03, 0x20, 0x24, 0x00, 0x02, 0x8E, 0x45}; // enkoder verisi

  byte motora[] = {0x05, 0x06, 0x20, 0x3A, 0x00, 0x0F, 0xE3, 0x87}; // 50 rpm ( hex : 32 ) de motor dönsün
  byte motorb[] = {0x04, 0x06, 0x20, 0x3A, 0xFF, 0x0F, 0xA3, 0xA6}; // 50 rpm ( hex : 32 ) de motor dönsün


    Serial.print("SendCMD : "); 
   SendCmd(request,6);
    Serial.println(CalcCRC(request,6),HEX);


// motor döndürme  
  digitalWrite(RTS_pin, RS485Transmit);     // Veri gönder
  Serial3.write(motora, sizeof(request));
  Serial3.flush();
  digitalWrite(RTS_pin, RS485Receive);      // Veri al
delay(10);
  digitalWrite(RTS_pin, RS485Transmit);     // Veri gönder
  Serial3.write(motorb, sizeof(request));
  Serial3.flush();
  digitalWrite(RTS_pin, RS485Receive);      // Veri al
  delay(10);

  // Veri dinleme kodu 

  byte buf[8];
  Serial3.readBytes(buf, 8);
 
  Serial.print("Motor Donus : ");
  for( byte i=0; i<8; i++ ) {
  Serial.print(buf[i], HEX);  
  Serial.print(" ");
  }
   Serial.println();
  delay(100);

//enkoder veri alma
  digitalWrite(RTS_pin, RS485Transmit);     // Veri gönder
  Serial3.write(request2, sizeof(request2));
  Serial3.flush();
  digitalWrite(RTS_pin, RS485Receive);      // Veri al
    delay(100);

// Veri dinleme kodu 

  byte buf2[8];
  Serial3.readBytes(buf2, 8);
 
  Serial.print("Encoder : ");
  for( byte i=0; i<8; i++ ) {
  Serial.print(buf2[i], HEX);
  Serial.print(" ");
  }
  Serial.print(" ==> ");
  Serial.print(buf2[5]);
  Serial.print(".");
  Serial.print(buf2[6]);
  Serial.print(" rpm");
  Serial.println();                  
  delay(100);

}

İlgili Mesajlar

Bir düşünce “Arduino RS485 (Modbus) Haberleşme” ;

  1. yasemin dedi ki:

    aradığım kodları buldum teşekkür ederim

Bir cevap yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak. Gerekli alanlar * ile işaretlenmişlerdir