Robotik
OKUDUĞUNUZ KONU
Arduino Android Kontrollü Örümcek Robot Yapımı
126

Arduino Android Kontrollü Örümcek Robot Yapımı

Yazar : Alper Gencan29 Aralık 2016

Herkese merhaba. Uzun bir aradan sonra yazmaya devam ediyorum. Bu yazımda sizlere yapmış olduğum örümcek robottan bahsedeceğim. Hep yapmak istediğim projelerden biriydi ama motorlar maliyetli olduğu için bir türlü yapamıyordum. Şimdi yapma imkanı buldum ve sizlerle paylaşmak istedim.

İşe öncelikle malzemeleri temin etmekle başladım. Resimde görüldüğü gibi örümcek robot 4 bacaklı ve her bacakta 3 adet servo sg90 bulunmakta.Asıl maliyeti bu motorlar oluşturmaktadır onun haricinde o kadar pahalı bir malzeme yoktur. Ben motorları Çin’den sipariş vermiştim.

Malzemeler:

NOT-1: Kaynak gösterdiğim yerde bütün 3d parçalar bulunmaktadır. Ancak “s_hold ” isimli parça biraz ayarsız olmuş. Sorun şu ki parça servonun hareketini sağlıyor eklem gibi. Ancak parçanın silindir kısmı girmesi gereken yere girmiyor yani çaplar aynı gibi. Bende bu parçanın çapını Solid’de düşürerek yeniden yaptım bu sayede servo rahat hareket ediyor. Genede isteyen istediğini basabilir. Kendi parçam dosya içerisindedir.

Basılması Gereken Parçalar:

  • 1 x body_d.stl
  • 1 x body_u.stl
  • 2 x coxa_l.stl
  • 2 x coxa_r.stl
  • 2 x tibia_l.stl
  • 2 x tibia_r.stl
  • 4 x femur_1.stl
  • 8 x s_hold.stl

Şimdi bütün plastik parçaları bastıktan sonra montaja geçiyoruz.Yapmanız gereken şey öncelikle servo motorları girmesi gereken yerlere sokarken servonun kablosuna zarar vermemek için servonun altında bulunan 4 adet vidayı çıkarın ve kapağı kaldırın. Servoyu yerine yerleştirdikten sonra tekrar kapağı takarak vidalayın.

NOT-2: Servo motorların üst plastik kısımlarını vidalamayın henüz. Servo motorları yerine takarken verdiğim kaynakları takip ederek yapınız ve motorların ne tarafa dönük olduğuna dikkat edin.

Motorların bacak sırasına göre bağlanması gerekmektedir. Bacak sırasına göre motorlar numaralandırılmıştır. Aynı zamanda Arduino kodu içerisinde hangi motorun hangi pine bağlanması gerektiği yazmaktadır.

Montaj bittikten sonra motorların açılarının ayarlanması için bir ayar kodu bulunmaktadir. Servoların üst plastik parçaları bu test kodu yüklendikten sonra vidalanması gerekmektedir. Burada dikkat etmeniz gereken verdiğim kaynakta gösterdiği gibi parçaların konumları ve hizaları çok önemli olabildiğince simetrik yapmaya çalışın ve ondan sonra servo motorların üst plastik parçasını vidalayın.

Servoların Ayar Kodu :

 http://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/step11/Locate-the-initial-position-for-legs/

Ayar kodundan sonra servoları da vidaladıysanız işlem tamamdır. Artık asıl kodu yükleyebilirsiniz.

Arduino Kodu: 

http://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/step13/It-is-showtime/

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include <Servo.h> //to define and control servos
#include <FlexiTimer2.h>//to set a timer to manage all servos
/* Servos --------------------------------------------------------------------*/
//define 12 servos for 4 legs
Servo servo[4][3];
//define servos' ports
const int servo_pin[4][3] = { {2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13} };
/* Size of the robot ---------------------------------------------------------*/
const float length_a = 55;
const float length_b = 77.5;
const float length_c = 27.5;
const float length_side = 71;
const float z_absolute = -28;
/* Constants for movement ----------------------------------------------------*/
const float z_default = -50, z_up = -30, z_boot = z_absolute;
const float x_default = 62, x_offset = 0;
const float y_start = 0, y_step = 40;
/* variables for movement ----------------------------------------------------*/
volatile float site_now[4][3]; //real-time coordinates of the end of each leg
volatile float site_expect[4][3]; //expected coordinates of the end of each leg
float temp_speed[4][3]; //each axis' speed, needs to be recalculated before each movement
float move_speed; //movement speed
float speed_multiple = 1; //movement speed multiple
const float spot_turn_speed = 4;
const float leg_move_speed = 8;
const float body_move_speed = 3;
const float stand_seat_speed = 1;
volatile int rest_counter; //+1/0.02s, for automatic rest
//functions' parameter
const float KEEP = 255;
//define PI for calculation
const float pi = 3.1415926;
/* Constants for turn --------------------------------------------------------*/
//temp length
const float temp_a = sqrt(pow(2 * x_default + length_side, 2) + pow(y_step, 2));
const float temp_b = 2 * (y_start + y_step) + length_side;
const float temp_c = sqrt(pow(2 * x_default + length_side, 2) + pow(2 * y_start + y_step + length_side, 2));
const float temp_alpha = acos((pow(temp_a, 2) + pow(temp_b, 2) - pow(temp_c, 2)) / 2 / temp_a / temp_b);
//site for turn
const float turn_x1 = (temp_a - length_side) / 2;
const float turn_y1 = y_start + y_step / 2;
const float turn_x0 = turn_x1 - temp_b * cos(temp_alpha);
const float turn_y0 = temp_b * sin(temp_alpha) - turn_y1 - length_side;
/* ---------------------------------------------------------------------------*/

/*
- setup function
---------------------------------------------------------------------------*/
void setup()
{
//start serial for debug
Serial.begin(115200);
Serial.println("Robot starts initialization");
//initialize default parameter
set_site(0, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_boot);
set_site(1, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_boot);
set_site(2, x_default + x_offset, y_start, z_boot);
set_site(3, x_default + x_offset, y_start, z_boot);
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
for (int j = 0; j < 3; j++)
{
site_now[i][j] = site_expect[i][j];
}
}
//start servo service
FlexiTimer2::set(20, servo_service);
FlexiTimer2::start();
Serial.println("Servo service started");
//initialize servos
servo_attach();
Serial.println("Servos initialized");
Serial.println("Robot initialization Complete");
}
void servo_attach(void)
{
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
for (int j = 0; j < 3; j++)
{
servo[i][j].attach(servo_pin[i][j]);
delay(100);
}
}
}

void servo_detach(void)
{
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
for (int j = 0; j < 3; j++)
{
servo[i][j].detach();
delay(100);
}
}
}
/*
- loop function
---------------------------------------------------------------------------*/
void loop()
{
Serial.println("Stand");
stand();
delay(2000);
Serial.println("Step forward");
step_forward(5);
delay(2000);
Serial.println("Step back");
step_back(5);
delay(2000);
Serial.println("Turn left");
turn_left(5);
delay(2000);
Serial.println("Turn right");
turn_right(5);
delay(2000);
Serial.println("Hand wave");
hand_wave(3);
delay(2000);
Serial.println("Hand wave");
hand_shake(3);
delay(2000);
Serial.println("Sit");
sit();
delay(5000);
}

/*
- sit
- blocking function
---------------------------------------------------------------------------*/
void sit(void)
{
move_speed = stand_seat_speed;
for (int leg = 0; leg < 4; leg++)
{
set_site(leg, KEEP, KEEP, z_boot);
}
wait_all_reach();
}

/*
- stand
- blocking function
---------------------------------------------------------------------------*/
void stand(void)
{
move_speed = stand_seat_speed;
for (int leg = 0; leg < 4; leg++) { set_site(leg, KEEP, KEEP, z_default); } wait_all_reach(); } /* - spot turn to left - blocking function - parameter step steps wanted to turn ---------------------------------------------------------------------------*/ void turn_left(unsigned int step) { move_speed = spot_turn_speed; while (step-- > 0)
{
if (site_now[3][1] == y_start)
{
//leg 3&1 move
set_site(3, x_default + x_offset, y_start, z_up);
wait_all_reach();

set_site(0, turn_x1 - x_offset, turn_y1, z_default);
set_site(1, turn_x0 - x_offset, turn_y0, z_default);
set_site(2, turn_x1 + x_offset, turn_y1, z_default);
set_site(3, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_up);
wait_all_reach();

set_site(3, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_default);
wait_all_reach();

set_site(0, turn_x1 + x_offset, turn_y1, z_default);
set_site(1, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_default);
set_site(2, turn_x1 - x_offset, turn_y1, z_default);
set_site(3, turn_x0 - x_offset, turn_y0, z_default);
wait_all_reach();

set_site(1, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_up);
wait_all_reach();

set_site(0, x_default + x_offset, y_start, z_default);
set_site(1, x_default + x_offset, y_start, z_up);
set_site(2, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default);
set_site(3, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default);
wait_all_reach();

set_site(1, x_default + x_offset, y_start, z_default);
wait_all_reach();
}
else
{
//leg 0&2 move
set_site(0, x_default + x_offset, y_start, z_up);
wait_all_reach();

set_site(0, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_up);
set_site(1, turn_x1 + x_offset, turn_y1, z_default);
set_site(2, turn_x0 - x_offset, turn_y0, z_default);
set_site(3, turn_x1 - x_offset, turn_y1, z_default);
wait_all_reach();

set_site(0, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_default);
wait_all_reach();

set_site(0, turn_x0 - x_offset, turn_y0, z_default);
set_site(1, turn_x1 - x_offset, turn_y1, z_default);
set_site(2, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_default);
set_site(3, turn_x1 + x_offset, turn_y1, z_default);
wait_all_reach();

set_site(2, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_up);
wait_all_reach();

set_site(0, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default);
set_site(1, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default);
set_site(2, x_default + x_offset, y_start, z_up);
set_site(3, x_default + x_offset, y_start, z_default);
wait_all_reach();

set_site(2, x_default + x_offset, y_start, z_default);
wait_all_reach();
}
}
}

/*
- spot turn to right
- blocking function
- parameter step steps wanted to turn
---------------------------------------------------------------------------*/
void turn_right(unsigned int step)
{
move_speed = spot_turn_speed;
while (step-- > 0)
{
if (site_now[2][1] == y_start)
{
//leg 2&0 move
set_site(2, x_default + x_offset, y_start, z_up);
wait_all_reach();

set_site(0, turn_x0 - x_offset, turn_y0, z_default);
set_site(1, turn_x1 - x_offset, turn_y1, z_default);
set_site(2, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_up);
set_site(3, turn_x1 + x_offset, turn_y1, z_default);
wait_all_reach();

set_site(2, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_default);
wait_all_reach();

set_site(0, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_default);
set_site(1, turn_x1 + x_offset, turn_y1, z_default);
set_site(2, turn_x0 - x_offset, turn_y0, z_default);
set_site(3, turn_x1 - x_offset, turn_y1, z_default);
wait_all_reach();

set_site(0, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_up);
wait_all_reach();

set_site(0, x_default + x_offset, y_start, z_up);
set_site(1, x_default + x_offset, y_start, z_default);
set_site(2, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default);
set_site(3, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default);
wait_all_reach();

set_site(0, x_default + x_offset, y_start, z_default);
wait_all_reach();
}
else
{
//leg 1&3 move
set_site(1, x_default + x_offset, y_start, z_up);
wait_all_reach();

set_site(0, turn_x1 + x_offset, turn_y1, z_default);
set_site(1, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_up);
set_site(2, turn_x1 - x_offset, turn_y1, z_default);
set_site(3, turn_x0 - x_offset, turn_y0, z_default);
wait_all_reach();

set_site(1, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_default);
wait_all_reach();

set_site(0, turn_x1 - x_offset, turn_y1, z_default);
set_site(1, turn_x0 - x_offset, turn_y0, z_default);
set_site(2, turn_x1 + x_offset, turn_y1, z_default);
set_site(3, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_default);
wait_all_reach();

set_site(3, turn_x0 + x_offset, turn_y0, z_up);
wait_all_reach();

set_site(0, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default);
set_site(1, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default);
set_site(2, x_default + x_offset, y_start, z_default);
set_site(3, x_default + x_offset, y_start, z_up);
wait_all_reach();

set_site(3, x_default + x_offset, y_start, z_default);
wait_all_reach();
}
}
}

/*
- go forward
- blocking function
- parameter step steps wanted to go
---------------------------------------------------------------------------*/
void step_forward(unsigned int step)
{
move_speed = leg_move_speed;
while (step-- > 0)
{
if (site_now[2][1] == y_start)
{
//leg 2&1 move
set_site(2, x_default + x_offset, y_start, z_up);
wait_all_reach();
set_site(2, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_up);
wait_all_reach();
set_site(2, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_default);
wait_all_reach();

move_speed = body_move_speed;

set_site(0, x_default + x_offset, y_start, z_default);
set_site(1, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_default);
set_site(2, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default);
set_site(3, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default);
wait_all_reach();

move_speed = leg_move_speed;

set_site(1, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_up);
wait_all_reach();
set_site(1, x_default + x_offset, y_start, z_up);
wait_all_reach();
set_site(1, x_default + x_offset, y_start, z_default);
wait_all_reach();
}
else
{
//leg 0&3 move
set_site(0, x_default + x_offset, y_start, z_up);
wait_all_reach();
set_site(0, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_up);
wait_all_reach();
set_site(0, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_default);
wait_all_reach();

move_speed = body_move_speed;

set_site(0, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default);
set_site(1, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default);
set_site(2, x_default + x_offset, y_start, z_default);
set_site(3, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_default);
wait_all_reach();

move_speed = leg_move_speed;

set_site(3, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_up);
wait_all_reach();
set_site(3, x_default + x_offset, y_start, z_up);
wait_all_reach();
set_site(3, x_default + x_offset, y_start, z_default);
wait_all_reach();
}
}
}

/*
- go back
- blocking function
- parameter step steps wanted to go
---------------------------------------------------------------------------*/
void step_back(unsigned int step)
{
move_speed = leg_move_speed;
while (step-- > 0)
{
if (site_now[3][1] == y_start)
{
//leg 3&0 move
set_site(3, x_default + x_offset, y_start, z_up);
wait_all_reach();
set_site(3, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_up);
wait_all_reach();
set_site(3, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_default);
wait_all_reach();

move_speed = body_move_speed;

set_site(0, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_default);
set_site(1, x_default + x_offset, y_start, z_default);
set_site(2, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default);
set_site(3, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default);
wait_all_reach();

move_speed = leg_move_speed;

set_site(0, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_up);
wait_all_reach();
set_site(0, x_default + x_offset, y_start, z_up);
wait_all_reach();
set_site(0, x_default + x_offset, y_start, z_default);
wait_all_reach();
}
else
{
//leg 1&2 move
set_site(1, x_default + x_offset, y_start, z_up);
wait_all_reach();
set_site(1, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_up);
wait_all_reach();
set_site(1, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_default);
wait_all_reach();

move_speed = body_move_speed;

set_site(0, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default);
set_site(1, x_default - x_offset, y_start + y_step, z_default);
set_site(2, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_default);
set_site(3, x_default + x_offset, y_start, z_default);
wait_all_reach();

move_speed = leg_move_speed;

set_site(2, x_default + x_offset, y_start + 2 * y_step, z_up);
wait_all_reach();
set_site(2, x_default + x_offset, y_start, z_up);
wait_all_reach();
set_site(2, x_default + x_offset, y_start, z_default);
wait_all_reach();
}
}
}

// add by RegisHsu

void body_left(int i)
{
set_site(0, site_now[0][0] + i, KEEP, KEEP);
set_site(1, site_now[1][0] + i, KEEP, KEEP);
set_site(2, site_now[2][0] - i, KEEP, KEEP);
set_site(3, site_now[3][0] - i, KEEP, KEEP);
wait_all_reach();
}

void body_right(int i)
{
set_site(0, site_now[0][0] - i, KEEP, KEEP);
set_site(1, site_now[1][0] - i, KEEP, KEEP);
set_site(2, site_now[2][0] + i, KEEP, KEEP);
set_site(3, site_now[3][0] + i, KEEP, KEEP);
wait_all_reach();
}

void hand_wave(int i)
{
float x_tmp;
float y_tmp;
float z_tmp;
move_speed = 1;
if (site_now[3][1] == y_start)
{
body_right(15);
x_tmp = site_now[2][0];
y_tmp = site_now[2][1];
z_tmp = site_now[2][2];
move_speed = body_move_speed;
for (int j = 0; j < i; j++)
{
set_site(2, turn_x1, turn_y1, 50);
wait_all_reach();
set_site(2, turn_x0, turn_y0, 50);
wait_all_reach();
}
set_site(2, x_tmp, y_tmp, z_tmp);
wait_all_reach();
move_speed = 1;
body_left(15);
}
else
{
body_left(15);
x_tmp = site_now[0][0];
y_tmp = site_now[0][1];
z_tmp = site_now[0][2];
move_speed = body_move_speed;
for (int j = 0; j < i; j++)
{
set_site(0, turn_x1, turn_y1, 50);
wait_all_reach();
set_site(0, turn_x0, turn_y0, 50);
wait_all_reach();
}
set_site(0, x_tmp, y_tmp, z_tmp);
wait_all_reach();
move_speed = 1;
body_right(15);
}
}

void hand_shake(int i)
{
float x_tmp;
float y_tmp;
float z_tmp;
move_speed = 1;
if (site_now[3][1] == y_start)
{
body_right(15);
x_tmp = site_now[2][0];
y_tmp = site_now[2][1];
z_tmp = site_now[2][2];
move_speed = body_move_speed;
for (int j = 0; j < i; j++)
{
set_site(2, x_default - 30, y_start + 2 * y_step, 55);
wait_all_reach();
set_site(2, x_default - 30, y_start + 2 * y_step, 10);
wait_all_reach();
}
set_site(2, x_tmp, y_tmp, z_tmp);
wait_all_reach();
move_speed = 1;
body_left(15);
}
else
{
body_left(15);
x_tmp = site_now[0][0];
y_tmp = site_now[0][1];
z_tmp = site_now[0][2];
move_speed = body_move_speed;
for (int j = 0; j < i; j++)
{
set_site(0, x_default - 30, y_start + 2 * y_step, 55);
wait_all_reach();
set_site(0, x_default - 30, y_start + 2 * y_step, 10);
wait_all_reach();
}
set_site(0, x_tmp, y_tmp, z_tmp);
wait_all_reach();
move_speed = 1;
body_right(15);
}
}

/*
- microservos service /timer interrupt function/50Hz
- when set site expected,this function move the end point to it in a straight line
- temp_speed[4][3] should be set before set expect site,it make sure the end point
move in a straight line,and decide move speed.
---------------------------------------------------------------------------*/
void servo_service(void)
{
sei();
static float alpha, beta, gamma;

for (int i = 0; i < 4; i++)
{
for (int j = 0; j < 3; j++) { if (abs(site_now[i][j] - site_expect[i][j]) >= abs(temp_speed[i][j]))
site_now[i][j] += temp_speed[i][j];
else
site_now[i][j] = site_expect[i][j];
}

cartesian_to_polar(alpha, beta, gamma, site_now[i][0], site_now[i][1], site_now[i][2]);
polar_to_servo(i, alpha, beta, gamma);
}

rest_counter++;
}

/*
- set one of end points' expect site
- this founction will set temp_speed[4][3] at same time
- non - blocking function
---------------------------------------------------------------------------*/
void set_site(int leg, float x, float y, float z)
{
float length_x = 0, length_y = 0, length_z = 0;

if (x != KEEP)
length_x = x - site_now[leg][0];
if (y != KEEP)
length_y = y - site_now[leg][1];
if (z != KEEP)
length_z = z - site_now[leg][2];

float length = sqrt(pow(length_x, 2) + pow(length_y, 2) + pow(length_z, 2));

temp_speed[leg][0] = length_x / length * move_speed * speed_multiple;
temp_speed[leg][1] = length_y / length * move_speed * speed_multiple;
temp_speed[leg][2] = length_z / length * move_speed * speed_multiple;

if (x != KEEP)
site_expect[leg][0] = x;
if (y != KEEP)
site_expect[leg][1] = y;
if (z != KEEP)
site_expect[leg][2] = z;
}

/*
- wait one of end points move to expect site
- blocking function
---------------------------------------------------------------------------*/
void wait_reach(int leg)
{
while (1)
if (site_now[leg][0] == site_expect[leg][0])
if (site_now[leg][1] == site_expect[leg][1])
if (site_now[leg][2] == site_expect[leg][2])
break;
}

/*
- wait all of end points move to expect site
- blocking function
---------------------------------------------------------------------------*/
void wait_all_reach(void)
{
for (int i = 0; i < 4; i++) wait_reach(i); } /* - trans site from cartesian to polar - mathematical model 2/2 ---------------------------------------------------------------------------*/ void cartesian_to_polar(volatile float &alpha, volatile float &beta, volatile float &gamma, volatile float x, volatile float y, volatile float z) { //calculate w-z degree float v, w; w = (x >= 0 ? 1 : -1) * (sqrt(pow(x, 2) + pow(y, 2)));
v = w - length_c;
alpha = atan2(z, v) + acos((pow(length_a, 2) - pow(length_b, 2) + pow(v, 2) + pow(z, 2)) / 2 / length_a / sqrt(pow(v, 2) + pow(z, 2)));
beta = acos((pow(length_a, 2) + pow(length_b, 2) - pow(v, 2) - pow(z, 2)) / 2 / length_a / length_b);
//calculate x-y-z degree
gamma = (w >= 0) ? atan2(y, x) : atan2(-y, -x);
//trans degree pi->180
alpha = alpha / pi * 180;
beta = beta / pi * 180;
gamma = gamma / pi * 180;
}

/*
- trans site from polar to microservos
- mathematical model map to fact
- the errors saved in eeprom will be add
---------------------------------------------------------------------------*/
void polar_to_servo(int leg, float alpha, float beta, float gamma)
{
if (leg == 0)
{
alpha = 90 - alpha;
beta = beta;
gamma += 90;
}
else if (leg == 1)
{
alpha += 90;
beta = 180 - beta;
gamma = 90 - gamma;
}
else if (leg == 2)
{
alpha += 90;
beta = 180 - beta;
gamma = 90 - gamma;
}
else if (leg == 3)
{
alpha = 90 - alpha;
beta = beta;
gamma += 90;
}

servo[leg][0].write(alpha);
servo[leg][1].write(beta);
servo[leg][2].write(gamma);
} 

Yazar kodda robotun hareketlerini sonsuz döngü olarak ayarlamış. Yani linkte gösterdiğim hareketleri sürekli tekrarlıyor. Kendiniz kodu düzenleyebilirsiniz. Ben kendime göre yeniden düzenledim ve bir android uygulaması hazırladım. Bu sayede istenilen hareketi telefonunuzdan yaptırabilirsiniz.

Robotun kaynağı :

http://www.thingiverse.com/thing:1009659

http://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/step1/Test-the-main-board/

Bluetooth Bağlantısı:

Sensör Shield üzerinde bulunan COM kısmına bluetooth modülünüzün pinleri bağlanıcaktır.Bağlantı pinleri:

Arduino     Bluetooth

RX————-TX

TX————-RX

VCC———–VCC

GND———-GND

 

Android Uygulaması:

İndirme dosyasının içerisinde bulunan Spider.apk dosyasını telefonunuzun herhangi bir klasörüne atarak telefonunuzdan dosyayı açtığınızda uygulama yüklenecektir.Eğer bilinmeyen kaynaklara izin ver uyarısı çıkarsa ayarlar kısmından izin verirseniz uygulama sorunsuz yüklenecektir.

Proje Dosyası İndirme Linki: (3D Parçalar dahil değil)

https://yadi.sk/d/y4WuEOeD35XrEb

Herkese Merhaba

Genel Bilgilendirme:
Öncelikle projeye gösterilen ilgi için teşekkür ederim. Elimden geldiğince herkese yardımcı olmaya çalıştım.

* Robot için 3.7v lipo pil kullanmanızı tavsiye ediyorum.Projeyi yaparken bende 7.4v olduğu için onunla denemiştim ama 3.7v da gayet hesapllı ve stabil çalıştırıyor sorunsuz.Direk sensor shielde bağladığınızda robotun çalışması lazım.Arduino için ayrıca beslemeye gerek yok.Eğer çalışmazsa sensor shield sorunlludur. Şahsen sıfır aldığım 3 shieldden 2 si bozuk çıktı.
* Kodun derlenmesinde oluşan hatalar için şunları söyleyim. Öncelikle bluetooth bağlı değilken kodu yükleyin.Bağlıyken kod yüklenmez.Bağlıyken denediyseniz bluetooth çıkarın sonra arduinoyu çıkarıp tekrar takın öyle yükleyin. Birde sensor shield i arduinodan kaldırıp öyle yüklemenizi öneririm.

Son olarak projenin videosunu çekmiştim.Buradan izleyebilirsiniz:

SİZCE NASIL OLMUŞ?
Beğendim
81%
İlginç
7%
Eh İşte
5%
Anlamadım
5%
Kötü
0%
Berbat
2%
YAZAR HAKKINDA
Alper Gencan
Alper Gencan
Karabük Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği mezunuyum. Ankara'da Best Grup Savunma Sanayi firmasında Ar-Ge mühendisi olarak çalışmaktayım. Üniversite hayatıma kadar amatörce olan elektrik elektronik uğraşım okul hayatım ile bir adım öne taşınmış oldu. Daha çok kontrol sistemleri ve robot projeleri ile uğraşmaktayım.
126 YORUMLAR
1 2
  • 17 Mayıs 2017 at 16:16

    Hocam merhaba ,
    Android programını ne ile kodladınız ?
    Kodlarını alabilir miyiz ?

  • dreamer
    22 Haziran 2017 at 00:53

    Servoların kaynak dosyasının nasıl eklendiği ile ilgili birşey yazılmamış rica etsem kaynak dosyalarını da yandexe ekleyebilir misiniz

  • İbrahim
    22 Haziran 2017 at 16:23

    Merhabalar
    3D parçaları birbirine bağlamak için kullanılan vidaları nerden buluyoruz

  • Murat ALTUN
    5 Temmuz 2017 at 14:27

    Merhaba
    Örümcek gövde ve bacak parçalarının proje dosyasını paylaşabilir misiniz

  • edgecan123
    20 Temmuz 2017 at 18:54

    proje dosyası linki çalışmıyor paylaşabilir misiniz tekrar

  • Erdem anılır
    7 Eylül 2017 at 16:38

    Hocam kiti hazır halde satın alabilmemiz mümkün mü ve ya 3d parçalar için en azından mailleşme şansımız var mı?

  • Uğur Ali Akyol
    23 Eylül 2017 at 00:47

    Hocam iyi günler 3D kendi çizim parçalarım paylaştım demiştiniz göremedim yardımcı olurmusunuz
    Teşekkür ederim.

  • Abdullah Dalgıç
    2 Ekim 2017 at 00:02

    hocam link kırık ya bidaha atma şansınız varmıdır

  • fetih hazan
    11 Ekim 2017 at 20:47

    indirme linki çalışmıyor deniyor ama hiç oralı olan yok.

  • Burak Kaya
    18 Ekim 2017 at 14:43

    3.7 vlot pil kaç ampere olmalı ? 3D parçaların dosyaları açılmıyor bir de onlara bakar mısınz ?

    • Alper Gencan
      Alper Gencan
      9 Ocak 2018 at 12:15

      Merhaba 3d parçaları kaynak gösterdiğim siteden temin edebilirsiniz. 3.7v lipo pilin sabit amper çıkışı olmaz. motorların çalışmasına göre amper değişir. kapasite değeri olur (mah) o da robotu kullanma süreni belirler.

  • yunus
    20 Ekim 2017 at 13:43

    Hocam merhabalar. Bende buna benzer hatta daha da geliştirilebilir bir örümcek yapmak istiyorum. Ancak önümde büyük bir sorun var. Bu da programlama hakkında çok geniş bir bilgiye sahip olmamam nereden başlamalı ve ne yapmalıyım teşekkürler.

    • Alper Gencan
      Alper Gencan
      9 Ocak 2018 at 12:16

      Programlama bilgini en temel projelerden başlayarak geliştirmen daha faydalı olur 🙂

  • Hüseyin Can Yılmaz
    7 Kasım 2017 at 19:24

    arkadaşlar bana bu projenin yapılmış halde sata bilecek varmı eğer varsa lütfen iletişime gecelim acil

  • Osman Furkan Gençtürkoğlu
    13 Kasım 2017 at 19:59

    fritzing şeması olan varsa atabilirmi birde pil kaç mAH

    • Alper Gencan
      Alper Gencan
      9 Ocak 2018 at 12:17

      mAh değeri robotun çalışma süresini etkiler. bütcenize göre herhangi bir 3.7v lipo kullanabilirsiniz

  • ismail
    21 Aralık 2017 at 11:43

    hocam ellerinize sağlık..3d parçaları paylaşmanız mümkün mü?
    okulda bu örneği yapmak istiyoruz..yardımcı olursanız çok sevinirim..kolay gelsin

  • ismail
    28 Aralık 2017 at 01:57

    Hocam elinize saglik. Ayni anda 12 tane servo kullanmak icin motor surucu ye ihriyac var mi. Aciklamada herhangi bir motor surucuden bahsetmemissiniz ama ben yine de sorayım dedim. Fazla akum cekip arduinoya zarar verebilir mi

    • Alper Gencan
      Alper Gencan
      9 Ocak 2018 at 12:19

      Motorları sensorshield e bağlamanız yeterli sürücüye gerek yok. Lipo pilinde direk sensorshield e bağlanması gerekiyor.

  • Ahmet
    30 Ocak 2018 at 16:51

    Merhaba, Android kaynak kodları lazım. Yardımcı olursanız sevinirim. 0555 303 95 75 Şimdiden Teşekkürler.

  • Emin Dilli
    7 Şubat 2018 at 16:17

    Merhaba yukarıda parça listesine sensor shield yazmıyor ama kullanmışsınız onuda almak gerekiyormu

  • Coşkun demirci
    10 Şubat 2018 at 01:43

    Hocam servo daki alt vidaları çıkarıp kapağı açın öyle girer demişsiniz ancak kapak tekrar kapanmıyor

  • burcu
    15 Şubat 2018 at 13:20

    hocam, elinize sağlık… bu çalışmaya arduino OV7670 kamera kiti takıp kontrol etmek istiyoruz. Kodlarda ve bağlantılarda yardımcı olabilir misiniz?

  • ferhat
    17 Şubat 2018 at 13:10

    hocam bu basılması gereken parçalrın kac cm oldugu yazmıyor

  • ahmet gemici
    21 Şubat 2018 at 15:51

    hocam verdiğniz kodu yüklemeye çalıştım ama çok sayıda hata alıyorum 1 hata yı çözüyoru yenisi oluşuyor bir bakarmısınız

  • ebru apaydın
    1 Mart 2018 at 13:29

    Projenizi gerçekleştirdik fonksiyonları tek tek bakıldığında ve robotu havada tuttuğumuzda çalışıyor fakat zemine bıraktığımızda sadece el sallayabiliyor diğer hareketleri yapmaya çalışırken aniden kendini topluyor. güç yetmeme sorunu yaşıyoruz sanırım bunu nasıl çözebiliriz yardımcı olursanız sevinirim.malzemeleri fazla değer verip yakmadan çözmeye çalışıyoruz sorunu.

    • mustafa özdemir
      7 Mart 2018 at 17:50

      Merhaba.Bizim projemizdede şöyle bir sorun oldu.Sistemi arduino üzerinden beslediğimizde işemci aşırı ısınıyor ve bir müddet sonra kendini korumaya alıyor, örümcek yığışıp kalıyor.Sistemi sensör shield üzerinden beslediğimizde bu seferde bluetooth telefon ile bağlantı kuruyor fakat örümceği kontrol etmiyor.Bluetoothlu olmayan otonom programı kurduğumuzda örümcek gayet stabil çalışıyor.Sorum sensör shield üzerinden bluetooth ile nasıl kontrolu sağlayacaz?Yada sorun nerede?

    • Mesut üren
      7 Nisan 2018 at 00:23

      Ebru hocam aynı problem bizdede var. Çözebildinizmi acaba

  • okoreni
    13 Mart 2018 at 02:02

    Aynı arduino örümcek robot bende de mevcut c# kodu olan varsa bana gonderebılır mı?

  • Okan Temur
    22 Mart 2018 at 09:52

    servo motorların bağlantı şeması nasıl rica etsek şemayı yayınlayabilir misin?

  • mustafa ovalı
    1 Nisan 2018 at 15:08

    hocam merhaba kod çalışmıyor acaba yardımcı olurmusunuz ?

  • Ali Uğur
    10 Nisan 2018 at 14:58

    kodlamada set_site hatası alıyorum yardımcı olabilir misiniz?

  • Ömer Bulut
    25 Nisan 2018 at 17:01

    Kolay gelsin ben burada kodu yükleyince hata veriyor sizin derlediğiniz kodu gönderebilirmisiniz

  • Bayram ÖZMEN
    6 Mayıs 2018 at 15:21

    Hocam paylaşımınız için teşekkür ederim. Bluetooth modülünü çıkartıp kodun yüklenmesi ikazı önemli gerçekten yoksa kod hata veriyor. Sayenizde cep ten kontrol edilebiliyor atık.

  • Osman nişli
    15 Mayıs 2018 at 21:14

    Bluetooth kontrollü yapamiyorum portta bluettohu okumuyor cozumunuz varmı

  • Burak Nazmi ÖZTÜRK
    28 Mayıs 2018 at 12:04

    3D parçalar tamam fakat servoların bağlantı şeması veya fritzing şeması falan yok mu kimse ilgilenmiyor??

  • Burak Nazmi ÖZTÜRK
    28 Mayıs 2018 at 12:13

    verdiğiniz robot kaynağındaki adam arduino ile yapmamış hiç bir birleştirme şeması yok yardımcı olurmusunuz?

YORUM YAP