Arduino
OKUDUĞUNUZ KONU
Mikro Hexapod Yapımı
1

Mikro Hexapod Yapımı

Yazar : Emre DÖLEK11 Nisan 2017

Merhabalar bu yazımda sizlere mikro hexapod robot nedir nasıl çalışır bunu anlatacağım.Bu yazıyı okuduktan sonra yukarıda ki örümceği yapmak için sabırsızlanacaksınız, öncelikle ürünlerimizin çizimleri aşağıda dosyalar bölümünde sizinle paylaşacağım bu linkten indirebilirsiniz. 3D yazıcıdan çıkartılan ürünlerimiz çok az bir maliyet ile karşınıza çıkıyor piyasada 10-15 tl arasında basım yapan arkadaşlar var.

Örümcek İçin Gerekli Malzemeler

  • Arduino Uno
  • 12 Adet Erkek-Erkek Jumber kablo
  • 3D Baskılar ( Dosyayı İndir )
  • 3 Adet Servo
  • 2 Adet M3*10 Vida
  • 2 Adet M3*30 Vida
  • 4 Adet M3 Fiberli Somun

Ürünlerimiz bunlar arkadaşlar bundan sonra mekaniği Resimdeki Gibi Toplamak Kalıyor Size Dikkat etmeniz Gereken Husus Burada baskılar çok ince ve cılız olduğu için çok çabuk kırılabiliyor buna dikkat edin montaj sırasında.

Resimde Görüldüğü gibi gelişime gayet açık bir robot bir tane mesafe sensörü koyabilirsiniz ilerleyen kısımda android ile kontrol edebilirsiniz vs vs

Şimdi Gelelim Programlama Kısmına Örümceğimizin kodlarını sizinle Paylaşmayacağım öncelikle bunu söyleyeyim ancak beraber kodlayacağız aşağıya doğru inelim beraberce.

Algoritma Bilgisayar mantığını anlamanın en güzel yoludur algoritma denilen kavram bana göre bilgisayar gibi düşünebilme sanatıdır bu yüzden bence bir programlama dilinden daha çok nasıl bir algoritma yapmalıyım bunu düşünmeliyiz. Robot için algoritmamızı yapalım şimdi.

Örümceğin İleri Doğru Gitmesi İçin Algoritmamızı Oluşturalım.

3 Adet servomuz bulunmakta daha önceki yazılarımda servolara nasıl derece vereceğimizi söylemiştim ordan yararlanabilirsiniz algoritmamız;


> Başla

Orta Motor X derece Açıldı (sağ bacak tarafına Bastı)

Sol Motor X Derece İleri Gitsin (Bu Örümceğin Sol Bacağını İleri Atacaktır)

Orta Motor X Derece Açıldı (Sol Bacak Tarafına Bastı)

Sağ Motor X Derece Açıldı (Sağ Bacak İleri Adım Attı)
Sol Motor X Derece İleri Gitsin (Bu Örümceğin Sol Bacağını Geri  Atacaktır)

Orta Motor X derece Açıldı (sağ bacak tarafına Bastı)
Sol Motor X Derece İleri Gitsin (Bu Örümceğin Sol Bacağını .Geri Atacaktır)

Umarım anlayabilmişinizdir birazcık karışık ancak kendi yürümemizi düşünürsek aslında çok basit bir şekilde programlayabiliriz.


#include <Servo.h>
#include <Oscillator.h>

Oscillator osc_middle, osc_right, osc_left;

const int A=30;
const int T=1000;

void setup()
{
delay(1000);

osc_middle.attach(2);
osc_right.attach(3);
osc_left.attach(4);

osc_middle.SetO(-17);
osc_right.SetO(-20);
osc_left.SetO(0);

osc_middle.SetA(5);
osc_right.SetA(A);
osc_left.SetA(A);

osc_middle.SetT(T);
osc_right.SetT(T);
osc_left.SetT(T);

osc_middle.refresh();
osc_right.refresh();
osc_left.refresh();
osc_middle.SetPh(DEG2RAD( 90 ));
osc_left.SetPh( DEG2RAD( 0 ));
osc_right.SetPh( DEG2RAD( 0 ));

}

void loop()
{

osc_middle.refresh();
osc_right.refresh();
osc_left.refresh();
}

Güzel projelerde görüşmek üzere kolay gelsin 🙂

SİZCE NASIL OLMUŞ?
Beğendim
63%
İlginç
25%
Eh İşte
0%
Anlamadım
4%
Kötü
4%
Berbat
4%
YAZAR HAKKINDA
Emre DÖLEK
Emre DÖLEK
Mekatronik Mühendisliği 4. Sınıf öğrencisiyim 3D Printer konusunda uzman sayılacak kadar bilgiliyim kendi tasarımımı yaptım, kendi drone mu ürettim cnc router, cnc lazer, robotik sistemler üzerinde çalışıyorum şuan 6 eksen robot kolumu üretme aşamasındayım..
1 YORUMLAR
  • Salih Aslan
    30 Nisan 2017 at 09:12

    Merhaba,
    Fritzing şeması veya ona benzer nasıl yapacağımza dair bir bilgi verseydiniz keşke.

YORUM YAP