Arduino
OKUDUĞUNUZ KONU
Arduino XY Çizim Robotu
31

Arduino XY Çizim Robotu

Yazar : Ziya Yıldız21 Ekim 2016

Kağıt üzerine çeşitli şekiller çizen resim yapan xy plotter denilen Çizim Robotu. Bu projemiz x-y-z eksenlerini kullanarak dev resimler yapmamıza izin veriyor. Gerekli düzenlemeleri yaptığınızda odanızın duvarına istediğiniz resmi çizdirebilirsiniz. Sistem asılı bir şekilde duruyor aksi taktirde yatay halde resim yapmamız mümkün değil gondolamız yerçekiminin yardımılya istediğimiz yere götürüyoruz. Proje Sandy Noble’ın mükemmel bir projesidir.

Projede Kullanılan Malzemeler

  •  Arduino Uno
  • Step Motor (2 adet)
  • Adafruit Motor Shield (İsteğe göre a4988 kullanılabilir)
  • Breadboard
  • Mikro Servo
  • Kayış veya misine (Uzunluğu çizim robotunuzun uzunluğuna göre alınmalı )
  • 12v Güç Kaynağı
  • Düz bir tahta (büyüklüğü tamamen size kalmış programımız dev çizimlere izin veriyor)

Önce 3D Yazıcı da basılması gereken parçaları basalım. 3D yazıcınız yoksa gondalayı cd ile yapabilirsiniz.

http://www.thingiverse.com/thing:798076

ELEKTRONİK

Bu projemizde Adafruit Motor Shield kullanıyoruz. Eğer akımı yüksek motorlar kullanırsanız sürücülerimiz çok fazla ısınıyor bunu önlemek için shield yerine a4988 sürücü kullanabilirz fakat bunu kullanabilmemiz için kodda ufak bir değişiklik yapmamız gerek.

adafruit-motorshield2
Pololu_pins_450px

YAZILIM

Yazılım kısmı için ihtiyacımız olan 2 kısım var. Birincisi Arduino yazılımı diğeri ise Pc için olan yazılım.

ARDUİNO KOD  : Polargraph 1.2

Dosyayı indirdikten sonra klasörü RAR dan çıkartın.

Polargraph 1.2 klasörünü açın.

ArduinoSource-Libraries klösörü içindeki tüm kütüphaneleri arduino kütüphanelerinize kopyalayın.

Polargraph 1.2 klösöründen ArduinoSource-polargraph_server_a1 Klosörünü kopyalayın belgerimden Arduino klosörünü bulun içerisine polargraph_server_a1 klösörünü kopyalayın.

Arduino programını çalıştırın 1.0.5 olması gerekiyor diğer sürümlerde hata veriyor buna dikkat ediniz.

Arduino programını açtığımızda sol üst köşede file ikonu görecekseniz ona tıklayın aşağıya doğru inince preferencez ikonunu göreceksiniz tıklayın.

Açılan pencereden sketchbook location kısmından belgelerim arduino klosörünüzü bulun ve seçin.

Ok a tıkladığınızda işlemimiz neredeyse bitmiştir sabredin az kaldı.

Şimdi arduino programınızı kapatıp tekrar açın.

Yine sol üst köşeden file-sketchbook- polargraph_server_a1 i açın ve kodumuzu arduinomuza atın bu adımları atlamadan yaparsanız muhtemelen kodunuz sorunsuz bir biçimde arduinonuza atılacaktır.

A4988 KULLANMAK İSTEYENLER İÇİN

Adsız

#define ADAFRUIT_MOTORSHIELD_V1

Gördüğüz yerin başındaki # kaldırarak // ekleyin yani ;

//define ADAFRUIT_MOTORSHIELD_V1  

Şeklinde olacak , Ve son olarak

//define SERIAL_STEPPER_DRIVERS

Yazan yerin başındaki // kaldırarak # ekleyin yani ;

#define SERIAL_STEPPER_DRIVERS Şeklinde olacak

a4988 in şeması

#ifdef SERIAL_STEPPER_DRIVERS
#define MOTOR_A_ENABLE_PIN 3
#define MOTOR_A_STEP_PIN 4
#define MOTOR_A_DIR_PIN 5

#define MOTOR_B_ENABLE_PIN 6
#define MOTOR_B_STEP_PIN 7
#define MOTOR_B_DIR_PIN 8 

 

PC YAZILIMI

https://processing.org/   Sitesinden 1.5.1 sürümünü indirin. Bu önemli çünkü diğer sürümlerde sıkıntı çıkabiliyor.

Polargraph 1.2 klosörünü açın

processingSource klosöründen  polargraphcontroller ve Processing libraries klosörlerini kopyalayın.

Belgelerimden processing klosörünü açın ve koyaladığınız klosörleri bu klosörün içine atın.

Processing-1.5.1  klosörünü açın ve processingi çalıştırın.

Açılan pencereden sol köşeden file-pereferences i açın sketchbook location kısmından belgelerim-processing klosörünü seçin.

Daha sonra processing klosörünü kapatıp tekrar açın.

Yine file skethbook polargraphcontroller ı seçin ve file nin altındaki play ikonuna tıklayın. Eğer tüm dediklerimi doğru bir şekilde yaptıysanız play ikonuna bastığınızda yeni bir pencere açılacaktır.

Evet eğer bu aşamaya gelsiyseni gerisi daha kolay sadece ayar yapmanız gerek.

Polargraph Ayar

Motorları doğru bağladıysanız ve yazılımları da yazıda anlattığım gibi kurduysanız, sıra ayarlara geldi demektir. Polargraph arayüzünü açtıktan sonra ilk iş, Setup sekmesine gelmek. Oradan Serial Port‘a tıklayarak Arduino Com Port‘unu gireceksiniz. Sonra sağ üstteki yazılara bir kere tıklayacaksınız ki, pause modundan çıkarak Arduino’ya komutlar gitmeye başlasın.

İkinci en önemli iş; makine boyut ayarlarını, motor ayarlarını ve kalem/servo ayarlarını yapmak. Öncelikle Machine Width kısmına iki motorun milleri arası mesafeyi girin. Machine Height kısmına da panelin boyunu. Panele asacağınız kağıdın enini boyunu da mm cinsinden Page Width ve Page Height olarak girin. İki milin tam orta noktasının yaklaşık 15 cm altına bir noktacık koyun, burası asacağınız kağıdın üst orta noktası olacak. Center Homepoint ve Center Page dedikten sonra, Polargraph arayüzünde de bu değeri 150 olarak Home Pos Y ve Page Pos Y olarak girin. Sıra motor ayarlarında. Kullandığınız kasnak ve kayışa göre ve motor tipinize göre değerler girilecek. Örnek: Kayış gt2 ise, hatvesi 2 mm’dir ve kasnak 16 diş ise, 32 mm çevresi demektir. Yani bir dönmede 32 mm ilerleyecek kayış. Bu değeri Mm Per Rev değeri olarak girin. Steps Per Rev değerini de yine sürücü ve motor cinsinize göre girin, örneğin 7.5 derecelik bir step motorda, microstep kullanmıyorsanız 360/7.5 yani 200 step. Bu değerin 2 katı yani 400 gireceksiniz, dual motor sebebiyle.

Son olarak da servo ayarları var. Pen Up Position ve Pen Down Position değerlerini olmasını istediğiniz derecelere ayarladıktan sonra, Upload Lift Range diyeceksiniz ve sonrasında Test Lift Range ile kontrol edeceksiniz.

Ayarları kaydettikten sonra Upload Machine Spec diyerek Input sekmesine gelin. Pen Lift ve Pen Drop ile servonun hareketinden doğru olduğundan emin olun.

Gondolayı el ile kayışlardan ayarlayarak biraz önce panelde koyduğunuz noktacığın olduğu yere kalemi denk getirecek şekilde ayarlayın. Sonra Input sekmesinden Set Home komutunu tıklayın. Dayanın, işimiz neredeyse bitti

Move Pen To Point komutunu tıklayın ve sayfa üzerinde istediğiniz bir yere tıklayın. Gondolanın oraya doğru gitmesi gerekli. Eğer ters yönlere gidiyorsa, motor kablolarınızı çıkararak değiştirin ve doğru yönleri ayarlayın. Doğru çiziyorsa iş tamamdır, artık çizime hazırız!

Select Area diyerek çizim alanını belirleyin, sonra da Set Frame To Area‘yı tıklayın. Artık çizim yüklemeye hazırız.

Select Area diyerek çizim alanınızı belirleyin, ardından Set frame to area diyerek set edin.

Load vector diyerek, svg uzantılı bir vektör çizim seçin. Internette milyonlarca var. Eğer elinizde olan bir vektörü kullanmak isterseniz, .svg formatına çevirmek için Inkscape isimli mükemmel ücretsiz programı kullanabilirsiniz.

Vektör boyutunu ve yerini “Resize vector” diyerek ayarlayın ve çizim alanınız içerisinde istediğiniz şekilde konumlandırın.

Draw vector dediğinizde çiziminiz başlayacak.

İLGİLİ GÖRSELLER

ef3e327404073b24f14a485af6782744

Motorlar sağ ve sol üst köşedeler ilk başta motorların yönlerini doğru bağlamamış olabilirsiniz bunu motor kablolarının kendi bobin uçları arasında yer değiştirerek düzeltebilirsiniz.

 xyplotter

Gördüğünüz gibi sitem asılı bir düzenekten oluşuyor.Bugünkü projemiz bukadar takıldığınız yer olursa bana ulaşabilirsiniz.  TEŞEKKÜRLER

SİZCE NASIL OLMUŞ?
Beğendim
82%
İlginç
7%
Eh İşte
1%
Anlamadım
5%
Kötü
0%
Berbat
4%
YAZAR HAKKINDA
Ziya Yıldız
Ziya Yıldız
31 YORUMLAR
  • Harun ARSLAN
    23 Ekim 2016 at 11:40

    Hocam arduino programını internetten aradım ama bulamadım nereden indirdiyseniz linkini paylaşır mısınız rica etsem?
    Teşekkürler. İyi çalışmalar.

  • Harun ARSLAN
    23 Ekim 2016 at 11:41

    1.0.5 versiyonu haricinde bütün versiyonları var.

  • Harun ARSLAN
    23 Ekim 2016 at 12:41

    Hocam anlayamadığım bir şey daha var. Bu alet hangi resmi resmi yapacağını nasıl biliyor. Yani kamerası falan var fotıoğraf çekip de mi o resmi çiziyor onu anlamadım. Ama harika bir proje olmuş. Ellerinize sağlık.

  • Ziya Yıldız
    Ziya Yıldız
    23 Ekim 2016 at 15:02

    Arduino Home den indirdim
    Sanırım kaldırılmış şuan bendede inmiyor.

  • Ziya Yıldız
    Ziya Yıldız
    23 Ekim 2016 at 15:13

    Kameraya falan gerek yok step motorlar adım adım ilerlediği için nerede olduğunu biliyor ilk aşamada gondolayı tam ortada ve yukarıdan 150 mm aşağıya konumlayıp programdanda bunu ayarlarsanız gerisini program halleder makinenizin ölçülerinide polargraph yazılımından ayarlamanız gerek ve direk fotoğraf çekip atamssınız vectör resmi svg formatına çevirmeniz gerek yazıdada bahsetmiştim.

  • mecnun karabulut
    2 Kasım 2016 at 09:32

    burada anlamadığım bir şey var. bu projede kalemi tutan o kırmızı şey nedir? malzemeler içerisinde yer almıyor? Ayrıca malzemeler içerisinde yer almayan başka ne gibi malzemeler vardır. teşekkür ederim.

  • Ziya Yıldız
    Ziya Yıldız
    5 Kasım 2016 at 20:56

    Kalemi tutan kırmızı şey plastikten ibaret 3d çizimlerini yukarıda paylaştım
    Proje ile alakalı tüm içerikler yazıda vardır herhangibir eksik yok

  • İbrahim çil
    22 Kasım 2016 at 18:20

    Hocam motorların güçleri ne kadar olmalı

  • Ziya Yıldız
    Ziya Yıldız
    25 Kasım 2016 at 00:12

    Gondolayı çekecek güçte olması yeterlidir.

  • alperrepla
    25 Kasım 2016 at 21:47

    merhaba ben ege üniversite kontrol ve otomasyon 2. sınıf öğrencisiyim mikrodenetleyici dersim için bir proje seçmem gerekiyordu bende bu projeyi seçtim fakat bu proje için bir sunum yapmam gerekiyor elektronik kısmının şemalarını yapmam gerek ama bu konular için pek bir bilgim yok bana yardımcı olumusunuz ? ilk nereden başlamam gerekiyor ve nasıl bir yol izlemeliyim ki bu konuda gerekli bilgileri sağlayıp projenin elektronik şemasının çizebileyim

    teşekkürler

  • Ahmet Yıldız
    16 Aralık 2016 at 10:19

    Projede kullanılan motorların özellikleri hakkında bilgi verebilirmisiniz.

    • Ziya Yıldız
      Ziya Yıldız
      24 Aralık 2016 at 00:52

      Nema 17 kullanman yeterli fazla güçlü olması gerekmiyor.
      Sadece gonolanın ağırlığını kaldırabilmesi yeterlidir.

  • Hasan demirel
    30 Aralık 2016 at 20:28

    Hocam bu projenin kazanımları yada üstün yönleri nelerdir

  • Yılmaz Can
    14 Ocak 2017 at 22:33

    Merhaba abi baglantı şemasını maile atabilirmisin.

  • mustafa çöllü
    8 Şubat 2017 at 00:30

    arduino ıde arduinoyu görüyor yazılımı atıyorum ancak polargraphcontol görmüyor lütfen acil

    • Ziya Yıldız
      Ziya Yıldız
      18 Şubat 2017 at 01:28

      Polargraph dan portu seçtiğiniz halde görmüyor mu ?
      Seçtiğiniz halde görmüyor ise birkaç kez açıp katp deniyin program tm stabil çalışmıyor yine olaz ise sürümü değiştirerek deneyebilirsiniz.

  • Mert ÇELEBİ
    15 Mart 2017 at 02:05

    Hocam motorların bağlantısı hakkında biraz daha detay verebilir misin? Stepler ve mikro servo hangi klemenslere hangi ucu nasıl bağlanacak açıklayabilir misin? teşekkürler.

  • 4 Nisan 2017 at 22:12

    Abi impl_uno.ino: In function ‘void impl_executeCommand(String&)’:
    impl_uno:40: error: ‘exec_executeBasicCommand’ was not declared in this scope Şöylebi hata veriyor yardımcı olurmusun ?

  • 9 Nisan 2017 at 10:46

    Abi cizim yapılacak sayfanın boyutunu nasıl degiştiriyoruz ?

    • Ziya Yıldız
      Ziya Yıldız
      9 Haziran 2017 at 02:22

      Polargraphtaki setup sekmesinden
      Page W Dth (x)
      Page He Ght (y)
      Büyüklüğünü ayarlayabilirsin.

  • recep
    19 Nisan 2017 at 16:08

    hocam •Adafruit Motor Shield yerine a4988 shield kullandığımızda bu entegrede step motorların bağlantı yerleri var ama servo motorun bağlantısını bulamadım yardımcı olabilirmisiniz

  • Soner
    20 Nisan 2017 at 20:35

    Hocam processing programinda hata aliyorum size nasıl ulaşabilirim

  • Fatih ÇERKEZOĞLU
    29 Nisan 2017 at 23:41

    Motor shield in arduino ile olan bağlantısı hangi bacaklardan olacak bu konuda bilgi verirseniz sevinirim

  • Levent .
    3 Ağustos 2017 at 00:33

    adım hesabında 7.5 derecelik motor için 360/7.5 = 200 adım demişsiniz. 48 olacak veya 1.8 derecelik motor olacaktı,

YORUM YAP