Robotik
OKUDUĞUNUZ KONU
Arduino Çizgi İzleyen Robot Yapımı
13

Arduino Çizgi İzleyen Robot Yapımı

Yazar : Murat Duran25 Haziran 2015
Projeyi Satın Al
Bu projeyi kurulu çalışır halde yada isterseniz demonte halde satın alabilirsiniz.Proje ile birlikle yapım aşaması resimleri bağlantı şemaları ve kodları açık kaynak olarak gönderilir. "Satın Almak İçin Yukarıda Butona Basınız"

Çizgi İzleyen Robot projemizde elektroniğe yeni başlayan arkadaşların sıklıkla tercih ettiği bir arduino platformunu kullanacağız.Arduino ile ilgili çok fazla kaynağın bulunması lehim delme gibi işlemlerin olmaması ve yeniden kullanılabilir olması arduino için tercih sebebidir.Ayrıca açık kaynak kodlu bir kütüphaneye sahip olması da geliştiriciler için önemlidir.Bu projemizde arduino kullanarak bir çizgi izleyen robot yapacağız.Projeyi yapmak için aşağıdaki talimatlardan ve resimlerden yararlanabilirsiniz.

Malzemeler

1- Arduino Uno
2- Sparkfun Ardu motor shield
3- Pololu QTR-8RC sensör
4- Basit bir robot şasesi
5- Jumper kaboları
6- 4 adet pil ve pil yuvası

Proje malzemelerini internetten temin edebilirsiniz.Öncelikle basit robot şasemizin montajını yapıyoruz.Motorları tekerlekleri ve gövdeyi birleştiriyoruz.Sonrasında Arduino uno modülümüzün üzerine motor shildi entegre diyoruz.

Aşağıda Pin Çıkışlarının Nasıl Olduğu Verilmiştir.

#Digital pin 2 – QTR Sensör pin1
#Digital pin 4 – QTR Sensor pin2
#Digital pin 5 – QTR Sensor pin3
#Digital pin 6 – QTR Sensor pin4
#Digital pin 7 – QTR Sensor pin5
#Digital pin 8 – QTR Sensor pin6
#Digital pin 9 – QTR Sensor pin7
#Digital pin 10 – QTR Sensor pin8
#Analog pin 0 – QTR Sensor pin LEDON
#Ardu motor A1 – eksi kablo sağ motora bağlanacak
#Ardu motor A2 – artı kablo sağ motora bağlanacak
#Ardu motor B3 – artı kablo sol motora bağlanacak
#Ardu motor B4 – eksi kablo sol motora bağlanacak
#Ardu motor GND – QTR Sensor ün GND kablosu bağalanacak
#5V – QTR Sensor ün VCC girişine bağlanacak

PID algoritma kullanıldığında robotun daha verimli çalışacağını biliyoruz.Ama bu projede sadece PD bölümü kullanılmakta.İntegrali dahil etmiyoruz.Yani oransal ve türevsel kısımla ilgileneceğiz. Projenin Arduino Kodlarını İndir

kp=.5; // Oransal katsayımız
kd=1; // Türevsel katsayımız

PV = kp * error + kd * (error - lastError);
lastError = error;
SİZCE NASIL OLMUŞ?
Beğendim
63%
İlginç
0%
Eh İşte
13%
Anlamadım
6%
Kötü
19%
Berbat
0%
YAZAR HAKKINDA
Murat Duran
Murat Duran
Açık kaynak donanım ve yazılım geliştiricisiyim , mekanik ve robotik sistemler üzerinde çalışmalar yapmaktayım.Ayrıca bir start-up firması olan Proje Hocam 'ın kurucuyum.
13 YORUMLAR
  • 30 Ağustos 2015 at 15:04

    merhaba. hayirli isler dilerim size. bu ARDUİNO ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT YAPIMI. kod hata veriyor. dogru olan. hankisi. kod?
    tesekkur.ederim.size. bu konudan. sizden. yardim. istiyorum. bende polulu. QTRRC. digital. sensör var. kod indirdim. arduni. no yukledim. hata veriyor?
    sizin sayenizde. bilgi. sahibi. oluyoruz. elin koluna. saglik. allaha emanet. olun. isvecten selamlar.

  • 21 Ekim 2015 at 14:34

    merehaba. hayirli isler dilerim size. sizin sayenizde. kutuphanede. kod degerlendim.
    sorun. kalmadi. elin koluna saglik. allaha emanet olun.

  • 21 Ekim 2015 at 15:42

    merhaba bu robota sensor digitali. ve anologmu? kulandiniz. tesekkurler
    iyi calismalar. bu konudan. sizden. cevap bekliyorum.

  • Burak
    12 Mart 2016 at 15:35

    pinMode(dir_a, OUTPUT);
    pinMode(dir_b, OUTPUT) Bu pinler motor pinleri mi ?

    Programda kullanılan switch case yapısını biraz anlatabilirmisiniz?

  • TAHA MUTLU
    5 Nisan 2016 at 22:59

    #Ardu motor A1 – eksi kablo sağ motora bağlanacak
    #Ardu motor A2 – artı kablo sağ motora bağlanacak
    #Ardu motor B3 – artı kablo sol motora bağlanacak
    #Ardu motor B4 – eksi kablo sol motora bağlanacak
    #Ardu motor GND – QTR Sensor ün GND kablosu bağalanacak
    #5V – QTR Sensor ün VCC girişine bağlanacak

    yardımlarınız için teşekkür ederim yukarıdaki A1 A2 B3 B4 te artı eksi kablo dediğiniz ardumotordaki GND ve 5V larmı oluyor.artı kabloyu hem A2 hem B3 e takacağız anlayamadığım tek konu

  • erdem bitirgen
    8 Nisan 2016 at 09:42

    merhaba.robotu kurdum.programı yükledim.hata vermedi.ancak robot çalışmadı.ilk sorum sensörler ısınıyor ?normal mi?

  • KEREM ÖZÇELİK
    11 Mayıs 2016 at 23:51

    merhaba
    #Ardu motor A1 – eksi kablo sağ motora bağlanacak
    #Ardu motor A2 – artı kablo sağ motora bağlanacak
    #Ardu motor B3 – artı kablo sol motora bağlanacak
    #Ardu motor B4 – eksi kablo sol motora bağlanacak
    ben bu kısmı anlamadım.Eksi artı kablo ne demek A B ne demek biraz açıklar mısın? ayrıca kod içinde encoderlı bişeyler var ama hiç kullanmıyoruz onlar nedir? Ve son olarak 3 ile 11 den pwm veriyorruz,12 13 ten direction olarak verdiğimiz ne işe yarıcak sadece high ve low yapmak?

  • Berhan Aydınoğlu
    22 Ocak 2017 at 00:50

    Hocam elinizde yapılmış bir robot var mı satabileceginiz.
    Proje aldın bunu yapacagim fakat yapamadim

YORUM YAP