Bilgisayar
OKUDUĞUNUZ KONU
Arduino ve Android Kontrollü Robot Kol Yapımı
52

Arduino ve Android Kontrollü Robot Kol Yapımı

Yazar : Alper Gencan14 Aralık 2015

Herkese merhaba.Bugün sizlere sitemizde daha önce paylaşılan robot kol ile yapmış olduğum robotun yapılışını anlatacağım.Bazı arkadaşlar yorumlarda elektronik aksamını istemişler.Bu yazı umarım faydalı olur.Murat Duran hocamızın paylaşmış olduğu http://www.projehocam.com/robot-kol-yapimi-lazer-kesim robot kol projesindeki dosyaları indirip 3D yazıcıda çıkarttırdım ve ortaya böyle bir proje çıkarttık.Bende sizlerle paylaşmak istedim.

Malzeme Listesi:

  • Robot Kol plastik parçaları
  • Civata ve somun çeşitleri robot kol projesinde yorumlarda var.M3 1cm lik fazla almanız iyi olur
  • Arduino Uno
  • Arduino Protoshield
  • Bluetooth HC-06 kullandım.HC-05 de kullanabilirsiniz
  • Motor Sürücü
  • 3 adet servo
  • Jumper kablo
  • Robot şasesi (Hazır kit kullandım)
  • 9V pil (Arduino için) ve Lipo Pil (Motorlar için)

Malzemeleri temin ettikten sonra robot kol montajına başladık.Montaj gerçekten hiç kolay olmadı uğraştırdı baya diyebilirim.Çünkü parçalar yazıcıdan çıktıklarında vida yerlerinde yol yoktu bu yolları klavuz yardımıyla veya el ile açmanız gerekiyor.Montaj yaparken çekmiş olduğumuz bir kaç resmi ekleyeceğim sizde onlara bakarak montajı yapabilirsiniz.

Montaj yaparken servolarınızın açılarını kontrol edin.Haberleşmemiz bluetooth üzerinden olduğu için telefondan verileri integer türünde göndermek daha faydalı öteki türlü baya yavaş oluyor ve bağlantı kopuyor.Programı hazırlarken hızlı olması için şöyle düşündüm.Toplamda 3 adet servo olduğu için bunların açılarının birbirine karışmadan Arduino tarafından algılanıp işlenmesi gerekli.Bunun için ilk servonun açısını telefondan 1000-1180 , ikincisini 2000-2180 , üçüncüsünü 3000-3180 olarak gönderdim ve arduino kodunda gelen verinin aralığna göre gelen veriyi map fonksiyonu ile daraltıp işlem yaptırdım.

Birinci Servo Kod Örneği:

if (data>= 1000 && data<1180)

{
int servo1 = data;
servo1 = map(servo1, 1000,1180,80,170);
myservo1.write(servo1);
delay(10);
}

Map Fonksiyonu Kullanımı :

servo1 = map(servo1, 1000,1180,0,180);

Burada 1000 değeri 80’e , 1180 değeri 170’e eşitlenir.Yani 1000-1180 arasındaki değerler 80-170 arasına eşitlenir.Bu değerleri robot kolu birleştirdikten sonra deneye deneye en ideal açıları kendim verdim.Sizin kendi servo açınıza göre belki açıları değiştirmeniz gerekebilir.Bunu deneyerek kendiniz ayarlamalısınız.Tek yapmanız gereken 1180 den sonraki değerleri değiştirmeniz.

Servo ayarları yapıldıktan sonra robotun ileri , geri, sol , sağ ve dur fonksiyonlarının kodlaması da aynı şekilde yapıldı.Ben programlarken numped deki rakamları örnek alarak kodladım.Yani dedim ki 4008 verisi gelince ileri, 4002 verisi gelince geri gibi numaralara göre yazdım kodları.

Android uygulamasından bağlantı kurmadan önce kullanıcağnız bluetooth modülü ile telefonunuzu önceden eşleştirmelisiniz.Bunun içinde bağlantıları yapıp arduinoyu çalıştırdıktan sonra telefonunuzun bluetooth kısmını açıp yakınlardaki cihazlar listesinde kullanıcağınız modülü tıklayın(HC-05 yada HC-06).Size eşleşme için şifre sorar genellikle 1234 tür şifre.Şifreyi girdikten sonra modül ile telefon eşleşmiş olur.Sonra android uygulamasını açıp bluetooth butonuna bastığınızda telefonunuzun eşleşmiş olduğu cihaz listesi açılacak oradan modülü seçip bağlantı kuracaksınız.

Pin Bağlantıları:

robot kol

Arduino Uno – Bluetooth                      Arduino – Motor Sürücü

Pin0   –   Bluetooth TX Pinine                Pin8   –   EN1 Pinine
Pin1    –   Bluetooth RX Pinine               Pin9   –   IN1 Pinine
3.3V   –   Bluetooth VCC                          Pin10 –   IN2 Pinine
GND  –   Bluetooth GND                        Pin11  –   IN3 Pinine
Pin12  –   IN4 Pinine
Pin13  –   EN2 Pinine

NOT:Bluetooth modülünüzün VCC pinini Arduino’nun 3.3V pinine bağlamalısınız aksi taktirde bluetooth yanabilir.

NOT:Pillerin ve Arduino kartınızın GND pinlerini birleştirmezseniz motorlar çalışmaz.

Evet arkadaşlar bağlantılar bu şekilde.Bağlantıları arduino koduna bakarak da yapabilirsiniz.

Android Uygulamam:

robotprogram-android

Projenin Arduino kodunu ve Android uygulamasını bu linkten indirebilirsiniz: https://yadi.sk/d/YTQLaxT9mCVCi

SİZCE NASIL OLMUŞ?
Beğendim
58%
İlginç
9%
Eh İşte
2%
Anlamadım
19%
Kötü
2%
Berbat
11%
YAZAR HAKKINDA
Alper Gencan
Alper Gencan
Karabük Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği mezunuyum. Ankara'da Best Grup Savunma Sanayi firmasında Ar-Ge mühendisi olarak çalışmaktayım. Üniversite hayatıma kadar amatörce olan elektrik elektronik uğraşım okul hayatım ile bir adım öne taşınmış oldu. Daha çok kontrol sistemleri ve robot projeleri ile uğraşmaktayım.
52 YORUMLAR
1 2
  • ahmet demir
    13 Mart 2018 at 13:27

    merhaba hocam. Uygulamanız çok güzel. Android uygulaması mit app2 heralde. Android uygulaması üzerinde değişiklik yapmam lazım. Mümkünse projenin aia. dosyasını atabilirmisiniz. Mail: ahmetdemir_19@msn.com

  • Meltem Ayşe Köse
    5 Mayıs 2018 at 11:43

    Merhaba hocam benim de bir projem var hareket kopyalayan hafizali robot kol bluetooth kontrollü olacak ayrıca renk sensoru ile bant üzerinden gelen renkleri algılayıp renklerine göre kutulara ayıracak ben bu işlemi 2 mod kullanarak tamamen bluetooth üzerinden yapmak istiyorum mod1 hareket kopyalama mod2 renk ayırma işlemi olarak kod noktasında çok zayıfım yardımcı olabilir mısınız?

YORUM YAP