Arduino
OKUDUĞUNUZ KONU
4×4 Arazi Robotu Yapımı
20

4×4 Arazi Robotu Yapımı

Yazar : Murat Duran14 Mayıs 2016

4×4 Arazi robotu boyutlarıyla orantılı olarak belirli ölçülerdeki engellerden aşabilirler yapacağınız tasarıma görede elbetteki değişir.Bizim yaptığımı robot basit tasarıma sahip CDrom kutusundan yapıldı 4 adet yüksek torklu smotorlardan kullanıldı.Elbetteki bu motorları sürebilmek içinde pololu firmasının çift motor sürücü kartını kullandık.Kart arduino uyumlu shileld şeklinde olduğundan fazla kablolama yapmadan küçük bir alana sığdırabildik.

Videoda 6 volt luk Nimh şarjlı pillerle test edildi çok verimli çalışmadı daha sonradan 7.4 volt lipo kullanıldı.Lipo ile çok iyi sonuçlar vermekte.Lipo ile denenmiş videosu yok.

800 mah lik nimh pil tam şarj ile 2.5 dk kadar gitmekte.Bu 1200 mah lık lipo ile 15 dk lara kadar çıkmakta.Daha yüksek akımlı lipolardan alırsanız 30 dk ya kadar sorunsuz sürebilirsiniz.Robot aynı zamanda çift yönlü çalışacak şekilde tasarlandı yani ön arka olayı yok.Duvardan takla atıp yoluna devam edebiliyor.Bunun için üstündeki kapağını kapatmanız gerekmekte.

Malzemeler

  • Arduino UNO veya Mega
  • Pololu VNH5019 Motor Sürücü
  • 4 tane 6volt 75:1 oranlı 5a motor
  • HC06 bluetooth modül
  • 4 adet thundler dişli tekerlek

// Proje HOCAM // 4x4 Robot

#include "DualVNH5019MotorShield.h"
DualVNH5019MotorShield md;
char dataIn='S';char determinant; char det; int vel = 0; //Bluetooth Kod
/*int power = 4;*/
int overdrive = 13;

void setup(){
Serial.begin(9600); md.init();
pinMode(overdrive, OUTPUT);
}

void loop(){ det = check(); // VNH5019 Çift Motor Sürücü

while (det == 'F') // F, ileri sürüş
{md.setSpeeds(vel,vel);det = check();}

while (det == 'B') // B, geri sürüş
{md.setSpeeds(-vel,-vel);det = check();}

while (det == 'L') // L, sola dönüş
{md.setSpeeds(-vel,vel);det = check();}

while (det == 'R') // R, sağa dönüş
{md.setSpeeds(vel,-vel);det = check();}

while (det == 'I') // I, ileri sağ
{md.setSpeeds(vel,vel/4);det = check();}

while (det == 'J') // J, geri sağ
{md.setSpeeds(-vel,-vel/2);det = check();}

while (det == 'G') // G, ileri sol
{md.setSpeeds(vel/2,vel);det = check();}

while (det == 'H') // H, geri sol
{md.setSpeeds(-vel/2,-vel);det = check();}

while (det == 'S') // S, dur
{md.setSpeeds(0,0);det = check();}

//---------------------Ana GÜ------------------//
while (det == 'W')
{digitalWrite(overdrive, HIGH);det = check();}
while (det == 'w')
{digitalWrite(overdrive, LOW);det = check();}
}

int check()
{if (Serial.available() > 0) {dataIn = Serial.read();
if (dataIn == 'F'){determinant = 'F';}
else if (dataIn == 'B'){determinant = 'B';}else if (dataIn == 'L'){determinant = 'L';}
else if (dataIn == 'R'){determinant = 'R';}else if (dataIn == 'I'){determinant = 'I';}
else if (dataIn == 'J'){determinant = 'J';}else if (dataIn == 'G'){determinant = 'G';}
else if (dataIn == 'H'){determinant = 'H';}else if (dataIn == 'S'){determinant = 'S';}
else if (dataIn == '0'){vel = 40;}else if (dataIn == '1'){vel = 80;}
else if (dataIn == '2'){vel = 120;}else if (dataIn == '3'){vel = 160;}
else if (dataIn == '4'){vel = 200;}else if (dataIn == '5'){vel = 240;}
else if (dataIn == '6'){vel = 260;}else if (dataIn == '7'){vel = 300;}
else if (dataIn == '8'){vel = 340;}else if (dataIn == '9'){vel = 380;}
else if (dataIn == 'q'){vel = 400;}else if (dataIn == 'U'){determinant = 'U';}
else if (dataIn == 'u'){determinant = 'u';}else if (dataIn == 'W'){determinant = 'W';}
else if (dataIn == 'w'){determinant = 'w';}}return determinant;}

SİZCE NASIL OLMUŞ?
Beğendim
65%
İlginç
14%
Eh İşte
2%
Anlamadım
10%
Kötü
2%
Berbat
8%
YAZAR HAKKINDA
Murat Duran
Uzun zamandır internetle uğraşıyorum bu internet bilgimi gerçek mesleğimle bütünleştirip yararlı olacağını düşündüğüm Proje Hocam sitesini hayata geçirdim.Hep kendimi geliştirmeyi seven bir yapıya sahip oldum bir şeyi ezberlemektense o şeyi anlamayı tercih ediyorum.Mekanik ve elektronik hep ilgimi çekti bu internet sitesindede bu konularla ve diğer konularla ilgili projeler paylaşıyorum.Şu an Atatürk Üniversitesinde Makine Mühendisliği öğrencisiyim.
20 YORUMLAR

YORUM YAP