Robotik
OKUDUĞUNUZ KONU
3D Yazıcıdan Robot Kol Yapımı
4

3D Yazıcıdan Robot Kol Yapımı

Yazar : Emre DÖLEK21 Şubat 2017

Merhaba Arkadaşlar bu yazımda sizlere en ucuza mal edebileceğimiz kendi imkanlarımız yada en ucuz getirebileceğimiz 3 eksenli bir robot kol yapımı ve programlanması hakkında ufak bilgiler vereceğim.

Robot kolumuz 3D yazıcıdan çıkartmış bulunuyoruz toplam baskı saati 22 saat civarında 200 mikronda yazdırdığımız da 100-250 gram filament harcamış bulunuyoruz robot kolumuza robot programlama ve robot mantığını öğrenmek için Güzel Ve Hoş Bir Robot kol

Aşağıdaki linkten robot kol STL dosyalarını indirebilirsiniz.

http://www.thingiverse.com/thing:1015238

Setimizde 4 Adet Sg90 Servo Motor Kullanmaktayız Çok Büyük Torklar Gerektirmediği için Sg90 1,3 Kg kadar dayanıklı ve aynı zamanda isterseniz de 4 adet Servo motoru direk sürücü olmadan arduino uno üzerinden kontrol etmeniz mümkün. Burda dikkat etmemiz gereken konu ise servo motor b-beslemelerini arduino üzerinden vermemeliyiz çünkü motorlar titreme yapacaktır. Daha detaylı yazarsak arduino üzerinden Dijital olarak aldığımız

Örneğin 5-6-7-8 nolu pinlere bağlıyoruz daha sonrasında Her motorun Turuncu Yani Sinyal kabloları yazdığım pinlere girdiğinizde, Kahverengi pinleri toprak olarak alıyorsunuz kırmızı pin ise VC yani gücümüz artı olarak alacağımız pin Bredboard üzerindeki Güç ve toprak hatlarına tüm motorlarımızın eksi ve artılarını birleştirdikten sonra arduino üzerinde ki gnd pinini de bredboard üzerinden alacağımız eksi pinine giriyoruz artık motorlarımızda herhangi bir titreşim olmayacaktır bilginize.

Yapım için gerekli olan dosyaların kaçar adet çıkacaklarının alınacağı ve vida takımı  aşağıda belirlidir.

  • 1 adet EBA_01.00.001.STL
  • 1 adet EBA_01.00.002_vertical_drive_arm.STL
  • 3 adet EBA_01.00.003_link.STL
  • 1 adet EBA_01.00.004_forward_drive_arm.STL
  • 1 adet EBA_01.00.005_horizontal_arm.STL
  • 1 adet EBA_01.00.006_triangular_link.STL
  • 1 adet EBA_01.00.009_servo_plate.STL
  • 1 adet EBA_01.00.010_basement.STL
  • 1 adet EBA_01.00.011_round_plate.STL
  • 1 adet EBA_01.00.012_R01_claw_support.STL
  • 1 adet EBA_01.00.013_R01_right_finger.STL
  • 1 adet EBA_01.00.014_R01_left_finger.STL
  • 1 adet EBA_01.00.015_drive_gear.STL
  • 1 adet EBA_01.00.016_R01_driven_gear.STL
  • 1 adet EBA_01.00.017_R01_ramp.STL (optional)
  • 1 adet EBA_01.00.018_maestro_holder.STL (optional)
  • 1 adet EBA_01.00.019_ball.STL (optional)

Gelelim programlama kısmına bu kısımda balığı vermektense balık tutmayı daha çok tercih ettim arkadaşlar sizlere 🙂 bunun için heryerde mevcut olan servo kullanımını sizlere vereceğim burda tek yapmanız gereken diğer servoları tanımlamak ve üstte bahsettiğim püf noktayı yapmak gerisi bırakın obot kolunuz çalışsın 🙂

Bağlantılarını yukarıda gördüğümüz gibi alabiliriz ancak biz yukarıda da bahsettiğim gibi kırmızı ve siyah pinlerimizi bredboard üzerindeki gibi yapmalıyız.

Kodlarımız aşağıdaki Gibidir.

#include <Servo.h> /* Servo kutuphanesi projeye dahil edildi */
Servo servoNesnesi; /* servo motor nesnesi tanımlandı */
 
void setup(){ 
servoNesnesi.attach(9); /* Servo motor 9 numarali pine baglandi */
}

void loop(){ 
servoNesnesi.write(100); /* Motorun mili 100. dereceye donuyor */
delay(1000);
servoNesnesi.write(20); /* Motor mili 20. dereceye donuyor */
delay(1000);
} 

İyi çalışmalar..

SİZCE NASIL OLMUŞ?
Beğendim
46%
İlginç
21%
Eh İşte
18%
Anlamadım
10%
Kötü
0%
Berbat
5%
YAZAR HAKKINDA
Emre DÖLEK
Emre DÖLEK
Mekatronik Mühendisliği 4. Sınıf öğrencisiyim 3D Printer konusunda uzman sayılacak kadar bilgiliyim kendi tasarımımı yaptım, kendi drone mu ürettim cnc router, cnc lazer, robotik sistemler üzerinde çalışıyorum şuan 6 eksen robot kolumu üretme aşamasındayım..
4 YORUMLAR

YORUM YAP